B站：古月居--ROS入门21讲--第7讲ROS中的核心概念

相关资源分享见第1讲

7.1节点与节点管理器

node（节点）（执行单元）：执行某一个具体任务的一个进程或者可以独立运行的可执行文件；不同节点间可用不同编程语言，再共用ros框架，分布式运行再不同主机；节点在系统中的名称必须唯一

rosmaster（节点管理器）（控制中心）：为节点提供命名和注册的服务；帮助节点间相互查找建立连接；提供一个参数服务器提供节点运行的参数（主要是管理节点和参数服务）

7.2节点之间的通信

7.2.1Topic（话题通信）（异步通信机制）：单向传输（写信，不知道是否收到）

使用发布/订阅模型：首先node1先驱动publish一个数据，然后会有很多node订阅subscribe数据。

topic数据传输通道，是节点间用于传输数据的总线

message用于描述topic的数据结构和数据类型，会有很多预定义好的接口，如果有需要可以自己使用编程语言无关的.msg文件定义相关接口，编译过程中生成对应的代码文件

底层协议：ROSTCP/ROSUDP

7.2.2Service（服务通信）（同步通信机制）：双向传输（打电话，知道是否收到）

使用请求/应答模式（客户端/服务器模型，C/S模式）：首先客户端client发送请求request给服务器，服务器service处理后，返回应答response给客户端

如果有需要可以自己使用编程语言无关的.srv文件定义request与response的数据结构

底层协议：ROSTCP/ROSUDP

7.3参数模型

Parameter（参数）（全局共享字典）：

在rosmaster里面维护了一个参数服务器，会保存一部分参数作为全局共享字典，里面的字典类型很多，有整型浮点型。

所有节点可以通过网络访问这个字典。

节点可以使用此服务器来存储和检索运行时的参数。

这里适合储存静态，非二进制的配置参数，对于动态参数，需要开发一个动态参数配置的功能

7.4文件系统

Package（功能包）：ROS软件基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义

Package List（功能包清单）：记录功能包的基本信息

Meta Packages（元功能包）：组织多个用于同一目的的功能包在一起

文件系统——多个元功能包——多个功能包（功能包清单+消息类型+服务类型+代码+其他）