3D点云旋转的艺术：关于Y轴的旋转实践

在计算机图形学和3D建模中，点的旋转是一个常见的操作。特别是在处理3D点云数据时，如何精确地旋转点以匹配特定的几何约束是一个有趣且具有挑战性的问题。本文将通过一个具体的实例，展示如何旋转两个3D点，使其高度与参考点的高度一致。

问题背景

假设我们有两对3D点：

• 点A和B需要旋转，A=(x1, y1, z1), B=(x2, y2, z2)
• 点C和D作为参考点，C=(x’1, y’1, z’1), D=(x’2, y’2, z’2)

我们的目标是通过旋转A和B，使得AB线段的高度（z1-z2）与CD线段的高度（z’1-z’2）一致。

旋转理论

旋转点的公式可以表示为：

| x' |   |  cos(θ)  0  sin(θ) |   | x |
| y' | = |      0    1      0  | @ | y |
| z' |   | -sin(θ)  0  cos(θ) |   | z |

其中θ是旋转角，x’、y’、z’是旋转后的点坐标。

实例分析

考虑以下点：