ROS学习记录3

一、launch文件

1.为什么需要launch文件

因为节点太多不好管理；节点间存在依赖。

2.创建编写launch文件

导入头文件；

定义函数；

创建节点描述；

创建包含所有节点得了列表；

创建launch描述；

最后在setup.py中添加路径和头文件，launch要出现在share文件夹下。

二、记录仪——rosbag2

ros2 bag record /topic-name #记录话题
ros2 bag record topic-name1 name2 #记录多个话题
ros2 bag record -a #记录所有话题
ros2 bag info bagfile #查看录制话题信息
ros2 bag play bag-name #播放话题信息
-r 倍速播放
--topics /topic-name

忘记某个指令： ros2 bag -h