Q: ROS的octomapserver怎么保存地图
要保存 OctoMap 地图,您可以使用以下命令:
rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.bt>
其中 <filename.bt> 是要保存的文件名,它将保存为二进制 OctoMap 格式。
您可以将其替换为您想要的任何文件名和路径。如果您想要保存地图的 ASCII 格式,您可以使用以下命令:
rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.ot>
请注意,ASCII 格式的文件可能会比二进制格式的文件大得多。
您还可以使用以下命令将地图保存为 PLY 格式(点云格式):
rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.ply> -t ply
这将生成一个包含点云数据的 PLY 文件。请注意,保存为 PLY 格式可能需要更长的时间,并且生成的文件可能会比二进制或 ASCII 格式的文件更大。
请确保在运行保存命令之前,您已经启动了 OctoMap 服务器并生成了地图。
之后使用octovis filename.ot
或 octovis filename.ot
查看地图。