Ubuntu 安装hector slam

建立一个ros的hector slam的workspace,并在其中创造一个src文件

mkdir -p ~/hector_ws/src

进入src文件，下载hector slam代码

cd ~/hector_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

编译，设置路径

cd ~/hector_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

下载包文件

wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

启动hector slam系统

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

得到如下结果

打开另外一个终端

cd ~/hector_ws
rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag  --clock

会发现在Rvzi中有地图构建出来，如下所示：

如果出现了以下情况

首先设置一下路径，再重新启动一下试试

catkin_make                              ''如果没有编译过，还需再加上这一条命令''
source devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

OVER～