汇川伺服SV660N运动控制轴导入以及参数设定

一，SV660运动控制轴的添加

1.导入xml文件

（1）打开Autoshop软件，右键点击右上角EtherCAT Device，点击导入设备

图1 导入设备XML文件

（2）选中文件导入（xml文件去汇川官网上下载）

图2 导入文件

2.点击自动扫描添加设备，再点击添加对应数量的轴（几个伺服驱动几个轴）

图3 点击自动扫描添加设备

图4 点击添加对应数量的轴

二，轴参数的设定

1.对于设备参数的设定

图5 设备参数

检查伺服电机是否接线正常，对于设备参数的设定，点击自动扫描后，自动生成的默认参数即可。

2.轴参数基本设置

图6 基本参数设置

基本设置应设置轴号（多轴无重复即可），轴类型（汇川伺服采用EtherCAT总线控制）选择总线伺服轴，输入设备不用选，输出设备选择轴控制的伺服设备即可。点击自动映射，其他的默认即可。

3.轴参数单位换算设置

图7 单位换算设置界面

（1）用户单位设置（位置控制）选择毫米。

（2）编码器旋转一圈脉冲数（这个去伺服驱动器说明书里找，也可以找汇川客服问，我这个是SV660N，编码器转一圈输出脉冲为2的23次方）2的23次方。

（3）对于变速装置的使用（即你这套伺服系统有没有配减速机，若配有减速机，去问机械安装那边减速比是多少，则选择使用变速装置，若不配减速机，它会默认计算电子齿轮比），问机械工作台转一圈是多少毫米，我这里是10mm，减速比为20：1。

4.轴参数模式参数设置

图8 模式/参数设置

（1）编码器模式增量式模式为没有固定原点，每次以自身位置为原点进行位置移动，绝对值模式为有固定可设置原点，选择绝对值模式。

（2）模式选择分为线性模式与旋转模式，线性模式即进行长度距离的移动，对于旋转模式，即进行角度的移动，由角度圈数衡量伺服丝杆位置变化。选择绝对模式。

（3）软件限位，即以原点为中心，伺服正向负向最多能走的距离，设置负向为40mm，正向限制140mm。

（4）软件出错响应，即碰到软件或者硬件限位以及轴故障后，伺服的减速加速度（决定伺服停止的快慢），设置的大一点，10000，10000

（5）阈值设置，跟随误差阈值（由于机械刚性或其他原因，伺服实际位置与指令位置的误差值，超过这个值伺服报警）机械要求精度高即可设置小一点，要求精度不高即可设置大一点减少报警次数。速度到达阈值（伺服实际速度与指令速度的误差最大值，超过这个值即伺服报警）机械要求精度高即可设置小一点，要求精度不高即可设置大一点减少报警次数。

（6）轴速度设置，即伺服移动的速度最大值与最大加速度值设定，Jog速度即点动控制时的最大移动速度。

（7）扭矩设置，即伺服正负向移动时的扭矩大小，防止碰撞损坏设备可以设置的小一点。

（8）选项，即碰到限位后，伺服是否立刻停止报错。

（9）硬件限位设置逻辑，常开响应即为正逻辑，常闭响应即为负逻辑（如急停）。

5.原点返回设置

图9 原点返回方式设置

本次选择回零方式35即设置当前位置为绝对值坐标的原点，本次设置在于设置坐标原点，非常方便调试，其他内容选择默认即可，选择原点返回列表方式后，其他会自动变化，无需调整。

以上内容完成后即轴参数设置完毕。