基于CNN+Transformer混合模型实现交通流量时序预测(PyTorch版)

前言

系列专栏:【深度学习：算法项目实战】✨︎
涉及医疗健康、财经金融、商业零售、食品饮料、运动健身、交通运输、环境科学、社交媒体以及文本和图像处理等诸多领域，讨论了各种复杂的深度神经网络思想，如卷积神经网络、循环神经网络、生成对抗网络、门控循环单元、长短期记忆、自然语言处理、深度强化学习、大型语言模型和迁移学习。

随着城市化进程的加速，交通流量预测成为城市交通管理与规划中的关键任务。准确的交通流量预测不仅有助于优化交通信号控制，减少交通拥堵，还能为公众提供更精准的出行建议，提升城市交通的整体运行效率。

近年来，深度学习技术在处理时序数据方面取得了显著进展，其中卷积神经网络（CNN）和Transformer模型因其强大的特征提取和长距离依赖建模能力而备受关注。CNN擅长捕捉局部特征，而Transformer则能有效处理时序数据中的长期依赖关系。因此，将CNN与Transformer相结合，构建混合模型进行交通流量时序预测，成为当前研究的一个热点。

本文旨在详细介绍如何使用PyTorch框架实现基于CNN+Transformer的混合模型，并将其应用于交通流量时序预测任务。我们将从模型架构、数据处理、训练优化等多个方面进行深入剖析，力求为读者提供一个全面、系统的学习与实践指南。希望通过本文的介绍，读者能够掌握CNN+Transformer混合模型的基本原理与实现方法，并能够在实际交通流量预测任务中灵活应用，为城市交通管理与规划贡献自己的力量。

1. 数据集介绍

‌PEMS03数据集是由Caltrans Performance Measurement System (PeMS)收集的加州交通流量数据集‌。数据来源于横跨加州所有主要城市地区的探测器。PeMS系统每30秒收集一次数据，每5分钟对数据进行一次聚合。该数据集常用于交通流量预测研究，有助于提升运输效率、提高公共交通安全、助力智慧城市的建设‌。

---

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import seaborn as sns
from scipy import stats

from sklearn.preprocessing import StandardScaler
from sklearn.model_selection import train_test_split
from sklearn.metrics import mean_absolute_error, \
                            mean_absolute_percentage_error, \
                            mean_squared_error, root_mean_squared_error, \
                            r2_score

import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F
from torch.utils.data import TensorDataset, DataLoader, Dataset
from torchinfo import summary

np.random.seed(0)

2. 数据集加载

pems03_data = np.load('./PEMS03/pems03.npz')
traffic_data = pems03_data['data']
print(traffic_data.shape) # 91天*24小时*12(5分钟统计一次流量数据)，探测器数量358，特征数 1

(26208, 358, 1)

我们可以清楚观察到数据集的形状为 (26208, 358, 1)，即数据量、探测器和特征数。

data = traffic_data[:, 0, 0] # 第一个探测器的交通流量数据

3. 数据可视化

这里我们通过 matplotlib 实现数据可视化。可视化时间序列有助于快速识别趋势或季节性影响等模式。图形是了解数据动态并发现其中任何异常的简单方法。

fig = plt.figure(figsize=(18, 6))
plt.style.use('_mpl-gallery')
plt.plot(np.arange(len(data)), data, linestyle= '-')
fig.autofmt_xdate(rotation= 45)
plt.show()

4. 特征工程

4.1 正态分布检验

# 计算偏度
skewness = stats.skew(data)
print("skewness: {:.2f}".format(skewness))

# 计算峰度
# fisher=False表示使用Pearson的定义，峰度应该接近 3
kurtosis = stats.kurtosis(data, fisher=False)  
print("kurtosis: {:.2f}".format(kurtosis))

skewness: 0.22
kurtosis: 2.10

• 偏度 = 0.22：这个值比较接近0，说明数据的分布形态在偏度上比较接近正态分布。
• 峰度 = 2.10：这个值比正态分布的标准峰度3要小，说明数据的分布形态在峰度上比正态分布要平缓一些，即数据的峰值没有正态分布那么尖锐，尾部也相对较短。

4.2 特征缩放（标准化）

reshape 方法用于改变数组的形状。第一个参数 -1 表示自动推断该维度的大小，使得数组在保持总元素数量不变的情况下，根据第二个参数的要求进行重塑。第二个参数 1 指定了新数组的第二维度为 1。举例说明，如果原始的 data 是一个一维数组 [1, 2, 3, 4]，执行 data.reshape(-1, 1) 后，data 将变为一个二维数组 [[1], [2], [3], [4]]。如果原始的 data 是一个二维数组，比如 [[1, 2], [3, 4]] ，执行该操作后会将其转换为一个二维数组，其中每个元素都被转换为一个包含单个元素的列表，即 [[1], [2], [3], [4]]。

# 重塑数组
data = data.reshape(-1, 1)

在机器学习中 StandardScaler() 函数将数据的特征值转换为符合正态分布的形式，它将数据缩放到均值为0，‌标准差为1的区间‌。常用于不同尺度特征数据的标准化，以提高模型的泛化能力。fit_transform() 方法首先计算特征数据 features 的均值和方差，然后对数据进行标准化，使其具有零均值和单位方差。

# 创建 StandardScaler实例，对特征进行拟合和变换
scaler = StandardScaler()
scaled_data = scaler.fit_transform(data)
print(scaled_data.shape)

(26208, 1)

4.3 构建时间序列数据

我们创建一个时间序列数据，时间步 time_steps 假设设置为10。因为 scaled_data 的特征是单变量特征，所以 X_list，y_list 的构造都使用 scaled_data。

time_steps = 10
X_list = []
y_list = []

for i in range(len(scaled_data) - time_steps):
    X_list.append(scaled_data[i:i+time_steps])
    y_list.append(scaled_data[i+time_steps])

X = np.array(X_list) # [samples, time_steps, num_features]
y = np.array(y_list) # [target]

上述代码的目的是进行时间序列数据的预处理，将原始的时间序列数据转换为适合机器学习模型输入的格式。具体来说，它通过滑动窗口的方式将时间序列数据分割成多个样本，每个样本包含一定数量的时间步 time_steps 的特征数据以及对应的一个目标值。time_steps：表示每个样本中包含的时间步数。它决定了模型在预测时考虑的历史数据长度。X_list：用于存储分割后的特征数据样本的列表。y_list：用于存储每个特征数据样本对应的目标值的列表。

X_list.append(scaled_data[i:i + time_steps])：将从当前位置 i 开始，长度为 time_steps 的特征数据切片添加到 X_list 中。这样就得到了一系列连续的时间步的特征数据样本。
y_list.append(scaled_data[i + time_steps])：将当前位置 i + time_steps 的目标值添加到 y_list 中。这个目标值对应于当前特征数据样本之后的一个时间步的目标值。

samples, time_steps, num_features = X.shape

4.4 数据集划分

train_test_split 函数将数组或矩阵随机分成训练子集和测试子集。

X_train, X_valid,\
    y_train, y_valid = train_test_split(X, y, 
                                        test_size=0.2, 
                                        random_state=45,
                                        shuffle=False)
print(X_train.shape, X_valid.shape, y_train.shape, y_valid.shape)

以上代码中 random_state=45 设置了随机种子，以确保每次运行代码时分割结果的一致性。shuffle=False 表示在分割数据时不进行随机打乱。如果设置为True（默认值），则会在分割之前对数据进行随机打乱，这样可以增加数据的随机性，但时间序列数据具有连续性，所以设置为False。

4.5 数据集张量

# 将 NumPy数组转换为 tensor张量
X_train_tensor = torch.from_numpy(X_train).type(torch.Tensor)
X_valid_tensor = torch.from_numpy(X_valid).type(torch.Tensor)
y_train_tensor = torch.from_numpy(y_train).type(torch.Tensor).view(-1, 1)
y_valid_tensor = torch.from_numpy(y_valid).type(torch.Tensor).view(-1, 1)

print(X_train_tensor.shape, X_valid_tensor.shape, y_train_tensor.shape, y_valid_tensor.shape)

以上代码通过 train_test_split 划分得到的训练集和验证集中的特征数据 X_train、X_valid 以及标签数据 y_train、y_valid 从 numpy 数组转换为 PyTorch 的张量（tensor）类型。.type(torch.Tensor) 确保张量的数据类型为标准的 torch.Tensor 类型，.view(-1, 1) 对张量进行维度调整

class DataHandler(Dataset):
    def __init__(self, X_train_tensor, y_train_tensor, X_valid_tensor, y_valid_tensor):
        self.X_train_tensor = X_train_tensor
        self.y_train_tensor = y_train_tensor
        self.X_valid_tensor = X_valid_tensor
        self.y_valid_tensor = y_valid_tensor
        
    def __len__(self):
        return len(self.X_train_tensor)

    def __getitem__(self, idx):
        sample = self.X_train_tensor[idx]
        labels = self.y_train_tensor[idx]
        return sample, labels
        
    def train_loader(self):
        train_dataset = TensorDataset(self.X_train_tensor, self.y_train_tensor)
        return DataLoader(train_dataset, batch_size=32, shuffle=True)

    def valid_loader(self):
        valid_dataset = TensorDataset(self.X_valid_tensor, self.y_valid_tensor)
        return DataLoader(valid_dataset, batch_size=32, shuffle=False)

在上述代码中，定义了一个名为 DataHandler 的类，它继承自 torch.utils.data.Dataset
__init__ 方法用于接收数据和标签。__len__ 方法返回数据集的长度。__getitem__ 方法根据给定的索引 idx 返回相应的数据样本和标签。

data_handler = DataHandler(X_train_tensor, y_train_tensor, X_valid_tensor, y_valid_tensor)
train_loader = data_handler.train_loader()
valid_loader = data_handler.valid_loader()

在上述代码中，创建一个数据处理对象 data_handler，并通过该对象获取训练数据加载器 train_loader 和验证数据加载器 valid_loader，以便在深度学习模型的训练和验证过程中方便地加载数据。

5. 构建时序模型（TSF）

5.1 构建CNN-Transformer模型

class CNN_Transformer(nn.Module):
    def __init__(self, input_dim, hidden_dim, num_layers, num_heads, output_dim, dropout=0.5):
        super(CNN_Transformer, self).__init__()
        
        # CNN层
        self.conv1d = nn.Conv1d(in_channels=input_dim, out_channels=hidden_dim, kernel_size=3)
        
        # Transformer编码器层
        encoder_layer = nn.TransformerEncoderLayer(hidden_dim, num_heads, dim_feedforward=hidden_dim * 2, dropout=dropout, batch_first=True)
        self.transformer_encoder = nn.TransformerEncoder(encoder_layer, num_layers=num_layers)
        
        # 输出层
        self.fc = nn.Linear(hidden_dim, output_dim)
        
    def forward(self, x): # x: [batch_size, seq_len, input_dim]
        x = x.permute(0, 2, 1)
        x = F.relu(self.conv1d(x))
        x = x.permute(0, 2, 1) 
        # Transformer输出
        out = self.transformer_encoder(x)
        # 预测输出
        output = self.fc(out[:, -1, :])        
        return output

1. self.conv1d = nn.Conv1d(in_channels=input_dim, out_channels=hidden_dim, kernel_size=3)：
   • 创建一个一维卷积层。
   • in_channels=input_dim 表示输入数据的通道数（特征维度）。
   • out_channels=hidden_dim 表示卷积层输出的通道数（隐藏维度）。
   • kernel_size=3 表示卷积核的大小为 3。
2. encoder_layer = nn.TransformerEncoderLayer(hidden_dim, num_heads, dim_feedforward=hidden_dim * 2, dropout=dropout, batch_first=True)：
   • 创建一个 Transformer 编码器层。
   • hidden_dim 表示 Transformer 编码器层的输入和输出维度。
   • num_heads 表示多头注意力机制中的头数。
   • dim_feedforward=hidden_dim * 2 表示前馈神经网络的中间层维度。
   • dropout=dropout 表示 Dropout 概率，用于防止过拟合。
   • batch_first=True 表示输入数据的维度顺序为 (batch_size, sequence_length, hidden_dim)。
3. self.transformer_encoder = nn.TransformerEncoder(encoder_layer, num_layers=num_layers)：
   • 创建一个 Transformer 编码器，由多个 Transformer 编码器层组成。
   • encoder_layer 是之前创建的 Transformer 编码器层。
   • num_layers 表示 Transformer 编码器的层数。
4. self.fc = nn.Linear(hidden_dim, output_dim)：
   • 创建一个全连接层，用于将 Transformer 编码器的输出映射到输出维度。
   • hidden_dim 是 Transformer 编码器的输出维度。
   • output_dim 表示输出数据的维度，通常是预测的目标变量的维度。

5.2 定义模型、损失函数与优化器

model = CNN_Transformer(input_dim = num_features, # 输入特征维度
                        hidden_dim = 4, 
                        num_layers = 2, # BiLSTM 中 num_layers为 2
                        num_heads = 4, 
                        output_dim = 1)
criterion_mse = nn.MSELoss()  # 定义均方误差损失函数
criterion_mae = nn.L1Loss()  # 定义平均绝对误差损失
optimizer = torch.optim.Adam(model.parameters(), lr=1e-04) # 定义优化器

PyTorch中，损失函数 nn.MSELoss() 用于计算模型预测值和真实值之间的均方误差（Mean Squared Error, MSE），nn.L1Loss() 用于计算模型预测值和真实值之间的平均绝对误差（Mean Absolute Error, MAE）

这里使用了 torch.optim.Adam 优化器来优化模型的参数。model.parameters() 表示要优化的参数来自于创建的 model。lr=1e-04 指定了学习率为 0.0001。Adam 优化器结合了自适应学习率和动量的优点，在很多深度学习任务中表现良好。

5.3 模型概要

# batch_size, seq_len(time_steps), input_dim
summary(model, (32, time_steps, num_features)) 

===============================================================================================
Layer (type:depth-idx)                        Output Shape              Param #
===============================================================================================
CNN_Transformer                               [32, 1]                   --
├─Conv1d: 1-1                                 [32, 4, 8]                16
├─TransformerEncoder: 1-2                     [32, 8, 4]                --
│    └─ModuleList: 2-1                        --                        --
│    │    └─TransformerEncoderLayer: 3-1      [32, 8, 4]                172
│    │    └─TransformerEncoderLayer: 3-2      [32, 8, 4]                172
├─Linear: 1-3                                 [32, 1]                   5
===============================================================================================
Total params: 365
Trainable params: 365
Non-trainable params: 0
Total mult-adds (Units.MEGABYTES): 0.00
===============================================================================================
Input size (MB): 0.00
Forward/backward pass size (MB): 0.01
Params size (MB): 0.00
Estimated Total Size (MB): 0.01
===============================================================================================

6. 模型训练与可视化

6.1 定义训练与评估函数

在模型训练之前，我们需先定义 train 函数来执行模型训练过程

def train(model, iterator, optimizer):
    epoch_loss_mse = 0
    epoch_loss_mae = 0

    model.train()  # 确保模型处于训练模式
    for batch in iterator:
        optimizer.zero_grad()  # 清空梯度
        inputs, targets = batch  # 获取输入和目标值
        outputs = model(inputs)  # 前向传播

        loss_mse = criterion_mse(outputs, targets)  # 计算损失
        loss_mae = criterion_mae(outputs, targets)

        combined_loss = loss_mse + loss_mae  # 可以根据需要调整两者的权重

        combined_loss.backward()
        optimizer.step()

        epoch_loss_mse += loss_mse.item()  # 累计损失
        epoch_loss_mae += loss_mae.item()

    average_loss_mse = epoch_loss_mse / len(iterator)  # 计算平均损失
    average_loss_mae = epoch_loss_mae / len(iterator)

    return average_loss_mse, average_loss_mae

上述代码定义了一个名为 train 的函数，用于训练给定的模型。它接收模型、数据迭代器、优化器作为参数，并返回训练过程中的平均损失。

def evaluate(model, iterator):
    epoch_loss_mse = 0
    epoch_loss_mae = 0

    model.eval()  # 将模型设置为评估模式，例如关闭 Dropout 等
    with torch.no_grad():  # 不需要计算梯度
        for batch in iterator:
            inputs, targets = batch
            outputs = model(inputs)  # 前向传播

            loss_mse = criterion_mse(outputs, targets)  # 计算损失
            loss_mae = criterion_mae(outputs, targets)

            epoch_loss_mse += loss_mse.item()  # 累计损失
            epoch_loss_mae += loss_mae.item()

    return epoch_loss_mse / len(iterator), epoch_loss_mae / len(iterator)

上述代码定义了一个名为 evaluate 的函数，用于评估给定模型在给定数据迭代器上的性能。它接收模型、数据迭代器作为参数，并返回评估过程中的平均损失。这个函数通常在模型训练的过程中定期被调用，以监控模型在验证集或测试集上的性能。通过评估模型的性能，可以了解模型的泛化能力和训练的进展情况。

epoch = 100
train_mselosses = []
valid_mselosses = []
train_maelosses = []
valid_maelosses = []

for epoch in range(epoch):
    train_loss_mse, train_loss_mae = train(model, train_loader, optimizer)
    valid_loss_mse, valid_loss_mae = evaluate(model, valid_loader)
    
    train_mselosses.append(train_loss_mse)
    valid_mselosses.append(valid_loss_mse)
    train_maelosses.append(train_loss_mae)
    valid_maelosses.append(valid_loss_mae)
    
    print(f'Epoch: {epoch+1:02}, Train MSELoss: {train_loss_mse:.5f}, Train MAELoss: {train_loss_mae:.3f}, Val. MSELoss: {valid_loss_mse:.5f}, Val. MAELoss: {valid_loss_mae:.3f}')

上述代码，实现了一个训练循环，用于训练一个深度学习模型。在每个 epoch 中，它分别对训练集和验证集进行训练和评估，并记录训练和验证过程中的均方误差（MSE）损失和平均绝对误差（MAE）损失。最后，它打印出每个 epoch 的训练和验证损失。

Epoch: 01, Train MSELoss: 0.76618, Train MAELoss: 0.702, Val. MSELoss: 0.20181, Val. MAELoss: 0.327
Epoch: 02, Train MSELoss: 0.26801, Train MAELoss: 0.389, Val. MSELoss: 0.13613, Val. MAELoss: 0.264
Epoch: 03, Train MSELoss: 0.19792, Train MAELoss: 0.329, Val. MSELoss: 0.11584, Val. MAELoss: 0.241
Epoch: 04, Train MSELoss: 0.16699, Train MAELoss: 0.298, Val. MSELoss: 0.09809, Val. MAELoss: 0.218
Epoch: 05, Train MSELoss: 0.14004, Train MAELoss: 0.271, Val. MSELoss: 0.08389, Val. MAELoss: 0.200
******
Epoch: 96, Train MSELoss: 0.03709, Train MAELoss: 0.139, Val. MSELoss: 0.03317, Val. MAELoss: 0.133
Epoch: 97, Train MSELoss: 0.03730, Train MAELoss: 0.139, Val. MSELoss: 0.03312, Val. MAELoss: 0.132
Epoch: 98, Train MSELoss: 0.03724, Train MAELoss: 0.139, Val. MSELoss: 0.03308, Val. MAELoss: 0.132
Epoch: 99, Train MSELoss: 0.03710, Train MAELoss: 0.138, Val. MSELoss: 0.03309, Val. MAELoss: 0.132
Epoch: 100, Train MSELoss: 0.03723, Train MAELoss: 0.139, Val. MSELoss: 0.03333, Val. MAELoss: 0.133

6.2 绘制训练与验证损失曲线

# 绘制 MSE损失图
plt.figure(figsize=(12, 5))
plt.subplot(1, 2, 1)
plt.plot(train_mselosses, label='Train MSELoss')
plt.plot(valid_mselosses, label='Validation MSELoss')
plt.xlabel('Epoch')
plt.ylabel('MSELoss')
plt.title('Train and Validation MSELoss')
plt.legend()
plt.grid(True)

# 绘制 MAE损失图
plt.subplot(1, 2, 2)
plt.plot(train_maelosses, label='Train MAELoss')
plt.plot(valid_maelosses, label='Validation MAELoss')
plt.xlabel('Epoch')
plt.ylabel('MAELoss')
plt.title('Train and Validation MAELoss')
plt.legend()
plt.grid(True)

plt.show()

7. 模型评估与可视化

7.1 构建预测函数

定义预测函数prediction 方便调用

# 定义 prediction函数
def prediction(model, iterator): 
    all_targets = []
    all_predictions = []

    model.eval()
    with torch.no_grad():
        for batch in iterator:
            inputs, targets = batch
            predictions = model(inputs)
            
            all_targets.extend(targets.numpy())
            all_predictions.extend(predictions.numpy())
    return all_targets, all_predictions

这段代码定义了一个名为 prediction 的函数，其主要目的是使用给定的模型对输入数据进行预测，并收集所有的目标值和预测值。

7.2 验证集预测

# 模型预测
targets, predictions = prediction(model, valid_loader)

# 反标准化
denormalized_targets = scaler.inverse_transform(targets)
denormalized_predictions = scaler.inverse_transform(predictions)

targets 是经过标准化处理后的目标值数组，predictions 是经过标准化处理后的预测值数组。scaler 是StandardScaler() 标准化类的实例，inverse_transform 方法会将标准化后的数组还原为原始数据的尺度，即对预测值进行反标准化操作。

# Visualize the data
plt.figure(figsize=(12,6))
plt.style.use('_mpl-gallery')
plt.title('Comparison of validation set prediction results')
plt.plot(denormalized_targets, color='steelblue',label='Actual Value')
plt.plot(denormalized_predictions, color='orange', label='Valid Value')
plt.legend()
plt.show()

7.3 回归拟合图

使用 regplot() 函数绘制数据图并拟合线性回归模型。

plt.figure(figsize=(5, 5), dpi=100)
sns.regplot(x=denormalized_targets, y=denormalized_predictions, scatter=True, marker="*", color='steelblue',line_kws={'color': 'red'})
plt.show()

7.4 评估指标

以下代码使用了一些常见的评估指标：平均绝对误差（MAE）、平均绝对百分比误差（MAPE）、均方误差（MSE）、均方根误差（RMSE）和决定系数（R²）来衡量模型预测的性能。这里我们将通过调用 sklearn.metrics 模块中的 mean_absolute_error mean_absolute_percentage_error mean_squared_error root_mean_squared_error r2_score 函数来对模型的预测效果进行评估。

mae = mean_absolute_error(targets, predictions)
print(f"MAE: {mae:.4f}")

mape = mean_absolute_percentage_error(targets, predictions)
print(f"MAPE: {mape * 100:.4f}%")

mse = mean_squared_error(targets, predictions)
print(f"MSE: {mse:.4f}")

rmse = root_mean_squared_error(targets, predictions)
print(f"RMSE: {rmse:.4f}")

r2 = r2_score(targets, predictions)
print(f"R²: {r2:.4f}")

MAE: 0.1327
MAPE: 49.5163%
MSE: 0.0333
RMSE: 0.1826
R²: 0.9647