casadi安装全流程

（1）安装依赖库ipopt

直接使用命令行安装

sudo apt-get install coinor-libipopt-dev

安装完成后编译工程会报一个错误，可以通过如下操作修复：

sudo vim /usr/include/coin/IpSmartPtr.hpp

修改文件的预处理部分，如下内容（注释为修改部分的两条语句）：

#define HAVE_CSTDDEF // 修改部分
#ifdef HAVE_CSTDDEF
# include <cstddef>
#else
# ifdef HAVE_STDDEF_H
#  include <stddef.h>
# else
#  error "don't have header file for stddef"
# endif
#endif
#undef HAVE_CSTDDEF // 修改部分

（2）安装casadi

直接参照官方文档安装即可：https://github.com/casadi/casadi/wiki/InstallationLinux

其中需要注意：

// cmake编译时不要使用教程上提供的“cmake -DWITH_PYTHON=ON ..”换成如下指令，否则会报can not load shared library "libcasadi_nlpsol_ipopt.so"

 
cmake -DWITH_IPOPT=true ..
 
mkdir build
 
cd build
 
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
 
make
 
sudo make install