【解救Ros】CLB的Ros小车imu校正，角速度校正，线速度校正过程

一、imu校正

1、打开一个终端，建立与小车之间的通信

ssh clbrobot@clbrobt

2、接着打开工程（在clbrobot@clbrobt下）

roscd clbrobot/

3、cd到参数文件夹

cd param

4、cd到imu

cd imu

5、继续

rostopic echo /imu/data

6、此时应该是在这样一个目录下（clbrobot@clbrobt:~/catkin_ws/src/clbrobot_project/clbrobot/param/imu$）

rosrun imu_calib do_calib

开始校正imu

第一个弹出的是x正方向（回车）    第二个弹出的是x负方向（回车）

第三个弹出的是y正方向（回车）    第四个弹出的是y负方向（回车）

7、再次运行第五步即可

二、角速度的校正

1、打开终端与小车建立连接

ssh clbrobot@clbrobt

2、开启底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、再打开一个终端

ssh clbrobot@clbrobt

4、运行

rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

5.再打开一个终端（此时应是CLB@CLB）启动rqt控制台

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

6、点击start_test ，这时候假如多转5°，就是（5+360）/360，求出比例因子

7、在clbrobot@clbrobt下添加上一步计算的参数

roscd clbrobot/

cd launch/

vim bringup.launch

找到角速度，大概在70％的位置，修改第6步计算出的参数

校正完成！

三、线速度的校正

1、打开终端建立通信连接

ssh clbrobot@clbrobt

2、开启底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、再打开一个终端

ssh clbrobot@clbrobt

4、继续

rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py

5、再打开一个终端（CLB@CLB）启动rqt控制台

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

6、准备一个钢尺，伸出一米，一端对着小车行驶的方向，测试距离为1米

点击start_test，观察小车最终走了多远，假如实际走了1.06米，那么这个比例因子就是1.06米

7、添加比例因子

在clbrobot@clbrobt下

roscd clbrobot/

cd launch/

vim bringup.launch

找到线速度，大概是70%的位置，修改参数即可

校正完成！