横摆角速度的仿真模型建立

横摆角速度定义

横摆角速度是指汽车绕垂直轴的偏转,该偏转的大小代表汽车的稳定程度。

汽车当转向角较大,轮胎工作在非线性区域时,单靠转向系统已无法实现转向意图,此时差动制动控制将触发工作,利用差动制动实现直接横摆力矩控制,以保证驾驶员的驾驶意图,实现汽车行驶稳定性控制。

控制功能的触发都是通过监测质心侧偏角和横摆角速度来实现的,并未考虑与驾驶员主观驾驶意图相关的方向盘转角等参数。急转工况中,差动制动触发在汽车危险状态,此时汽车质心侧偏角较大,驾驶员很容易因为横摆角速度阶跃变化等干扰而操作不当,引发危险。

横摆角速度频率响应特性

横摆角速度频率响应特性是指转向盘转角在正弦输入下,频率由0~无穷时,汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化规律。它是另一个重要的表征汽车操纵稳定性的基础特性

横摆角速度公式

Wr = udelta/L(1+Ku^2)

Wr —横摆角速度;u—汽车当前车速;K—稳定性因数;delta—汽车前轮转角;L—汽车轴距。

其中

路面附着系数对汽车的横摆角速度和质心侧偏角有很大的影响,当汽车轮胎与路面达到附着极限时,横摆角速度也对应着一个由路面附着系数决定的最大值。当理想的横摆角速度超过此值时,统一按此值处理

Wr<=μg/v  v 当前车速

建模

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