人工智能机器人轨迹规划三次样条轨迹基本

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介绍

三次样条介绍

基于速度的三次样条计算

求解

例子

总结

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介绍

三次样条轨迹是利用三次样条曲线来对给定的一系列点进行插值，从而得到一个光滑的轨迹。三次样条因为每段的多项式次数最高都是三阶的，所以可以得到2阶导数连续，也就是加速度连续的轨迹。

三次样条介绍

假设给定了一系列的点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1, q_2, ..., q_n q0​,q1​,q2​,...,qn​，以及每个点对应的参数 t 0 , t 1 , t 2 , . . . , t n t_0,t_1,t_2,...,t_n t0​,t1​,t2​,...,tn​，计算一条三次样条曲线 s ( t ) s(t) s(t)，该曲线通过给定的点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1,q_2,...,q_n q0​,q1​,q2​,...,qn​。

如果我们有n+1个点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1, q_2, ..., q_n q0​,q1​,q2​,...,qn​，可以计算出n段多项式轨迹，每一段的多项式的次幂都是3，因此叫做三次样条轨迹。

整体轨迹的表达式是 s ( t ) s(t) s(t)：

s ( t ) = q k ( t ) , t ∈ [ t k , t k + 1 ] , k = 0 , . . . , n − 1 q k ( t ) = a k 0 + a k 1 ( t − t k 0 ) + a k 2 ( t − t k 0 ) 2 + a k 3 ( t − t k 0 ) 3 (1) \begin{aligned} s(t) &= {q_k(t), t \in [t_k, t