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介绍
三次样条轨迹是利用三次样条曲线来对给定的一系列点进行插值,从而得到一个光滑的轨迹。三次样条因为每段的多项式次数最高都是三阶的,所以可以得到2阶导数连续,也就是加速度连续的轨迹。
三次样条介绍
假设给定了一系列的点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1, q_2, ..., q_n q0,q1,q2,...,qn,以及每个点对应的参数 t 0 , t 1 , t 2 , . . . , t n t_0,t_1,t_2,...,t_n t0,t1,t2,...,tn,计算一条三次样条曲线 s ( t ) s(t) s(t),该曲线通过给定的点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1,q_2,...,q_n q0,q1,q2,...,qn。
如果我们有n+1个点 q 0 , q 1 , q 2 , . . . , q n q_0,q_1, q_2, ..., q_n q0,q1,q2,...,qn,可以计算出n段多项式轨迹,每一段的多项式的次幂都是3,因此叫做三次样条轨迹。
整体轨迹的表达式是 s ( t ) s(t) s(t):
s ( t ) = q k ( t ) , t ∈ [ t k , t k + 1 ] , k = 0 , . . . , n − 1 q k ( t ) = a k 0 + a k 1 ( t − t k 0 ) + a k 2 ( t − t k 0 ) 2 + a k 3 ( t − t k 0 ) 3 (1) \begin{aligned} s(t) &= {q_k(t), t \in [t_k, t