2自由度悬架LQR控制

目录

1 悬架系统

1.1 悬架结构示意图

1.2 悬架数学模型 

1.3 路面激励

2.仿真分析

2.1simulink模型

2.2 仿真结果

2.3 结论

3. 总结

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1 悬架系统

1.1 悬架结构示意图

1.2 悬架数学模型 

 其中：x1为悬架动扰度，x2为车身加速度，x3为轮胎动变形，x4为轮跳速度。

注：可以看到这样定义的悬架其路面扰度为速度，而非位移，这适用于我们在考察速度对悬架的影响。