结构光相机标定原理：
相机成像模型：
转换顺序：世界坐标系——相机坐标系——图像物理坐标系——像素坐标
（1）世界坐标系——相机坐标系：
（2）相机坐标系——图像物理坐标系：
矩阵形式写法：
（3） 图像物理坐标系——像素坐标：
将（2）和（3）联立得（4）：
（4）和（1）联立得：
手推总过程如下：
最终结果：
文章详细阐述了结构光相机从世界坐标系到像素坐标的转换过程，包括世界坐标系到相机坐标系的转换，相机坐标系到图像物理坐标系的映射，以及图像物理坐标到像素坐标的转换。通过矩阵形式表达这些变换，并最终得到完整的坐标转换公式。
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