PCL 模型滤波器【2024最新版】

已于 2024-10-26 09:24:56 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 3d c++ 算法
于 2022-02-07 07:28:46 首次发布
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本文介绍了PCL库中的ModelOutlierRemoval算法，用于去除点云中与指定模型不符的噪点。该算法根据点与模型的距离进行滤波，通过设置阈值和模型来迭代筛选有效点。内容包括算法简介、代码示例和结果展示。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2022年02月07日。抄袭狗把自己当个狗加油抄，抄袭狗抄哪一篇进自己的付费专栏，我就哪一篇永久免费开放。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月26日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法简介

  ModelOutlierRemoval 是基于模型和点之间的距离过滤点云中的噪点。对整个输入迭代一次，自动过滤非有限点和;setSampleConsensusModelPointer() 指定的模型之外的点，以及setThreholdFunctionPointer() 指定

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PCL点云处理之多种模型滤波器 （详细完整版）（一百八十五）
weixin_44329757的博客
06-10 577
模型滤波器是完成这样一件滤波任务：有一块点云，假如大致呈平面或者球形面分布，但又不全是，有一部分点分布比较不规则，此时规则的那一部分点可以用模型来近似表达，平面、球面、这都是已有的数学模型，可以用具体公式表达，有了公式就可以计算点云中，每个点到模型表面的距离，通过将距离近的认为是模型点，距离远的是噪点，来将点云滤波。在示例中，用于实验的模型点云是自己根据具体的模型参数生成的，所有自然可以方便的将参数输入到模型滤波器中，但如果实际使用，我们并不知道参数，那个时候就需要先拟合点云得到某种模型参数才能滤波了。
PCL：模型滤波器
m0_71596228的博客
04-28 117
模型滤波是点云数据处理中一种有效的技术，它能够帮助识别和去除点云中的特定模型或结构，从而提升数据的质量和准确性。通过合适地设置模型系数和阈值等参数，可以实现对点云数据的精确滤波，并满足不同应用场景的需求。模型滤波的原理是基于给定的模型参数，在点云中识别出符合该模型的数据，并将其保留或移除。常见的模型包括平面、圆柱体、球体等。在实现模型滤波时，首先需要设置模型的系数参数，如平面的法向量和偏移量，然后根据设定的阈值，将与模型匹配的点保留或移除。
PCL模型滤波（model_outlier_removal）
xhm01291212的博客
07-30 681
生成一个模型，通过点云各点和此模型之间的相似程度（通过点云点和模型之间的），筛选同模型相似的点云点，生成结果点云。（1）生成模型（PCL支持模型类型附在文末）。（2）通过。（3）将筛选出来的点云生成新点云。原理介绍如下图所示（以平面模型滤波举例）：想象平面A为我们设定好的平面模型，这些点为散列点云，距离阈值设定为m。我们将所有的散列点计算得到该点到平面A的距离n，如果nm则不保留。
滤波器模型的建立
03-30 2123
滤波器模型的建立 卡尔曼滤波器包括两个主要过程：预估与校正。预估过程 主要是利用时间更新方程建立对当前状态的先验估计，及时向 前推算当前状态变量和误差协方差估计的值，以便为下一个时 间状态构造先验估计值；校正过程负责反馈，利用测量更新方 程在预估过程的先验估计值及当前测量变量的基础上建立起 对当前状态的改进的后验估计。这样的一个过程，我们称之为 预估－校正过程，对应的这种估计算法称为
【PCL】（三十） ModelOutlierRemove滤波
weixin_44378835的博客
03-11 425
以下代码实现滤除点云中不属于球模型的异常点。
PCL --- 滤波
weixin_44284128的博客
08-14 702
滤波1. 滤波1.1 直通滤波 `pcl::PassThrough`1.2 体素格滤波器 `pcl::VoxelGrid`1.3 统计滤波器 `pcl::StatisticalOutlierRemoval`1.4 半径滤波器 `pcl::RadiusOutlierRemoval`1.5 条件滤波 `pcl: :ConditionalRemoval``PointXYZ` 与 `PCLPointCloud2` 点云类型转换1.6 双边滤波 `pcl::BilateralFilter` 1. 滤波 1.1 直通滤
PCL点云处理中的多种模型滤波器
UePostscript的博客
09-28 81
点云是由大量的三维点组成的数据集，常用于感知和建模任务。在点云处理中，滤波器是一种常见的工具，用于去除噪音、平滑数据和提取有用的特征。以上是PCL点云处理中的几种常见模型滤波器的介绍和示例代码。这些滤波器可以根据具体的应用场景选择和调整参数，以获得满足需求的点云处理效果。使用这些滤波器可以有效地去除噪音、平滑数据和提取有用的特征，为后续的点云处理任务提供更准确和可靠的数据基础。同时，PCL提供了更多的滤波器和点云处理算法，可以根据具体需求选择适合的算法进行点云处理。
PCL学习之滤波Filtering
duanyuwangyuyan的博客
07-28 541
PCL滤波filter
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
02-27 58万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月2日。
PCL 点云投影到拟合平面【2024最新版】
点云侠的博客
10-30 6001
点云投影到拟合平面。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月15日
pcl点云模型
12-18
PCL点云模型，包含常见的几种动物模型，.pcd和.ply格式
PCL格式的经典三维点云模型
06-21
一些经典三维模型的点云数据，将txt格式整合成了PCL的点云数据格式（PCD），同时包含TXT格式和PCD格式，
官网最新c++版本 vs2019对应pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip
09-01
2. **过滤模块**：提供各种滤波器，如统计去除离群点、近邻滤波器等，用于减少噪声和不精确的数据。 3. **关键点和特征模块**：提取点云的局部特征，如FPFH、SHOT等，这对于识别和匹配至关重要。 4. **表面模块**：...
PCL SAC-IA 初始配准算法【2024最新版】
点云侠的博客
02-27 37万+
采样一致性初始配准算法，简称SAC_IA。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月18日。
PCL学习笔记10 —— PCL滤波
daidaiisdaidai的博客
12-06 3237
       在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤...
PCL中的40种滤波器介绍
achacker的博客
04-17 2566
Voxel Grid （体素格滤波） 作用：将点云数据离散化为一个三维网格，每个网格单元内只保留一个点。这种滤波器可以降低点云数据的复杂度，减小数据量，同时可以保留点云的结构特征。 重要参数： voxel_size：定义体素格的大小，通常设置为点云数据中最小的特征尺度。体素格大小的选择会影响滤波后的点云质量，体素格过小可能会过度削弱数据特征，体素格过大则会丢失细节。 Pass Through （范围滤波） 作用：根据用户设定的范围，保留点云数据中在这个范围内的点，过滤掉范围外的点。这种滤波器通常用于消除无
Open3D(C++) 模型滤波——Taubin滤波
点云侠的博客
09-24 753
mesh网格处理算法中之Taubin滤波
【4】PCL滤波之参数化模型投影
qq_33612665的博客
04-28 403
【1】参数化模型投影 将点云投影到一个参数模型上（例如：球形， 或者是平面上），假如是平面的话，通过给定coefficients，就可以了。 如果模型为一平面，本质就是点云的正视投影。模型可以为函数的表达的多种形式 【2】投影到平面 #include "pch.h" #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #...
Open3D(C++) 模型滤波——拉普拉斯滤波
点云侠的博客
09-23 598
mesh网格处理算法之拉普拉斯滤波
pcl 创建脊线滤波器
最新发布
10-13
在Point Cloud Library (PCL) 中，创建脊线滤波器通常涉及到使用`pcl::SACSegmentationFromNormals`或者其他高级表面分析工具。`SACSegmentationFromNormals` 是一种单片段聚类算法，它可以根据点云中的正常信息来识别出高斯分布的区域，也就是潜在的边缘或表面。 以下是如何使用 `pcl::SACSegmentationFromNormals` 来创建脊线的基本步骤： 1. 首先，你需要对点云进行预处理，包括计算法线（normal estimation），去除噪声（例如通过 PassThrough 或者 RANSAC）等。 ```cpp pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>()); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(&cloud); ne.setSearchMethod(tree); ne.setRadiusSearch(radius); // 估计法线的距离阈值 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new PointCloud<pcl::Normal>); ne.compute(*cloud_normals); ``` 2. 创建 `pcl::SACSegmentationFromNormals` 对象，并设置必要的参数，如平面搜索半径、误检率等。 ```cpp pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGB> seg; seg.setModelType(pcl::SACMODEL_NORMAL_PLANE); seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setDistanceThreshold(distance_threshold); // 脊线检测的精度阈值 seg.setNormalEstimationMethod(pcl::NEAREST_NEIGHBOR); seg.setInputCloud(cloud); seg.setInputNormals(cloud_normals); ``` 3. 执行滤波器，这将返回一个 `pcl::ModelCoefficients` 和 `pcl::PointIndices` 结果集，其中包含了脊线模型和对应的点索引。 ```cpp pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract_indices; extract_indices.setInputCloud(cloud); extract_indices.setIndices(seg.segment()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); filtered_cloud->swap(extract_indices.getOutputCloud()); ``` 4. 最后，你可以使用 `filtered_cloud` 作为带有脊线特征的新点云。 注意：这个例子假设你的输入点云 `cloud` 已经进行了基本的降噪处理。实际应用中，你可能还需要结合其他滤波器来优化结果。
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