ubuntu安装Sophus

        前提：安装了cmake3.10以上，eigen安装较高版本。如果需要升级版本，可以直接看其他两篇文章：

Ubuntu升级cmake版本_浅梦语11的博客-CSDN博客

ubuntu升级eigen到3.4.0_浅梦语11的博客-CSDN博客

---

目录

一、安装Sophus

1.下载Sophus库

 2.cmake ..

3.make

4.安装

二、历史版本

---

一、安装Sophus

1.下载Sophus库

        终端输入：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

        结果为：

---

 2.cmake ..

        进入文件夹创建build文件夹并进入：

cd Sophus
mkdir build
cd build

        如果权限不够前面加 sudo 。

        利用cmake编译，可以加入 -DUSE_BASIC_LOGGING=ON 指令避免预先安装fmt库，最新Sophus模板库默认是依赖fmt库的。

cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON

        结果为：

---

3.make

         输入：

make

        结果为：

---

4.安装

sudo make install

         结果为：

 

二、历史版本

        如果想用历史版本，git clone后进入Sophus文件夹输入：

git checkout 号

        之后，建build，cmake，make，install那一套继续。

        附加slam14讲内的