斯坦福大学《机器人学》-运动控制Control

对自由运动的机器人来说，控制的目的是要控制机器人手端的位置和姿态，即所谓位置控制问题。这时希望机器人手端所达到的位置称为期望位置或期望轨迹。期望轨迹可以在机器人任务空间中给出，也可通过逆运动学关系转化为机器人关节空间中的期望轨迹。因此，自由运动机器人位置控制的目的：是要使机器人末端从任意起始位置出发都能到达期望轨迹。

（1）当期望轨迹是固定点时的位置控制称为定点控制问题，从控制的角度看，这属于镇定问题。

（2）当期望轨迹是随时间连续变化轨迹时的控制问题称为轨迹跟踪问题，这属于控制理论中的跟踪问题.

本期主要介绍机器人运动控制原理及常用的控制方法：