【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十二）】 机器人运动轨迹规划

​在机器人学中，机器人的运动轨迹是其各关节在三维空间中随时间变化的位置、速度和加速度的综合表现。针对这些运动轨迹，主要关注三个方面：

1. 轨迹规划：根据具体的操作任务，为机器人设计并指定一条在空间中合理且高效的移动路径。这要求考虑到机器人的物理限制（如关节角度范围）、动力学特性以及环境约束等。

2. 轨迹描述：对已规划好的轨迹进行精确的数学描述，包括其形状、长度、速度变化等特征。这有助于机器人控制系统理解和执行该轨迹，确保运动的准确性和稳定性。

3. 轨迹生成相关问题：涉及轨迹的平滑性、连续性、实时性等方面的挑战。如何生成既满足任务要求又符合机器人动力学特性的轨迹，是机器人运动规划中的关键问题。

关于机器人的位姿（位置和姿态）描述，主要有三种方法：

1. 关节空间描述：通过一组关节变量（即关节角度或位置）来定义机器人的位姿。这种方法直接关联到机器人的机械结构，便于理解和控制各关节的运动。

2. 驱动器空间描述：将关节变量进一步映射到驱动器的控制输入上，形成驱动器矢量。这种方法更多地关注于如何通过控制驱动器来实现关节的运动，适用于需要精确控制驱动器输出的场景。

3. 笛卡尔空间描述：在三维空间中，直接以直角坐标系ÿ