【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（三）】 操作臂位姿变换之机器人工具箱基础函数

机器人的运动学模型包括机器人各连杆、关节的位姿以及在各关节上的坐标系，其任务之一就是确立机器人末端执行器的位姿。操作臂通常是由一组关节连接的连杆结合体：第一个连杆固定，连接该操作臂的基座，而最后一个连杆连接的是它的末端执行器。操作机器人是为了控制与机器人相关的零件、工具在三维空间中运动，因此需要描述相应的位置和姿态。

1、获取旋转矩阵

绘制坐标系的函数形式为rotx（）。rotx ( )

（1）rotx（） R = rotx (q)是表示绕X轴旋转q弧度为得到的旋转矩阵，返回一个3X3的矩阵。

（2）roty（） R = roty (q)是表示绕Y轴旋转q弧度为得到的旋转矩阵，返回一个3X3的矩阵。

（3）rotz（） R = rotz (q)是表示绕Z轴旋转q弧度为得到的旋转矩阵，返回一个3X3的矩阵。

以上三个函数中，可选参数为deg，表示角度值单位为度（degree）。

2、绘制坐标系

绘制坐标系的函数形式为trplot（）。对于三维坐标系的绘制，机器人工具箱提供了强大的可视化函数trplot（&#