TIM编码器接口

编码器接口介绍

Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量(正交) 编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

        因为正交编码器中A相和B相检测的位置相差了90度，那么当编码器旋转时就会有A相或B相就会有不同的对应状态，通过与图中表的边沿和另一相的状态关系的比较，我们就能得出正转和反转。

        根据此图，编码器的A相和B相与TI1FP1和TI2FP2相连，可知编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2引脚，而编码器的功能可以理解为从模式控制器，来控制CNT的计数时钟和计数方向。

编码器接口基本结构

工作模式

        TI1FP1信号和TI2FP2信号就是A相和B相，仅在TI1计数代表A相产生上升沿或下降沿时向上计数或向下计数，同理可知TI2计数和在TI1和TI2计数。在TI1和TI2计数相较于其他两种的计数精度更高。

实例（均不反相）

这里反相指的是当信号通过滤波器进入极性选择时，如果不反向TI1FP1保持原状，反相的话就是使TI1高低电平反转。

TI1反相 

代码实现

第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟

第二步：配置GPIO

第三步：配置时基单元，分频器不分频，自动重装给65535

第四步：配置输入捕获单元，这里只有滤波器和极性选择用到

第五步：配置编码器接口模式 

最后调用TIM_Cmd，启动定时器

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

第一个参数选择定时器，第二个参数选择编码器模式，后面的两个参数分别选择通道一与通道二的电平极性；

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init (void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE );
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE );
	
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit (&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter  = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2 ;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter  = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

	TIM_Cmd (TIM3,ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
	
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter (TIM3,0);
	return Temp;
}

main.c 

#include "stm32f10x.h"   // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed;
int main (void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init ();
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString (1,1,"Speed:");

	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum (1,7,Speed,5);
	}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus (TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}