GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）

最新推荐文章于 2024-08-21 09:08:22 发布
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分类专栏： GVINS组合导航系统 （GNSS/INS/Vision）
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本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/119750641
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本文深入探讨GVINS中GNSS与VIO的偏航角对齐过程，包括如何使用多普勒观测值进行最小二乘优化，以及在anchor refinement阶段如何结合伪距和多普勒观测值提高定位精度。通过理解坐标转换和残差计算，阐述了偏航角对齐的关键作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

书接上文：GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）

理解了GNSS-VIO初始化第一步的伪距定位后，开始第二步的偏航角对齐。理论回顾：

 2.4  VIO和GNSS的偏航角对齐

    //7、VIO和GNSS的偏航角对齐；
    std::vector<Eigen::Vector3d> local_vs;
    for (uint32_t i =
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GVINS 程序解读二、 获得有效的GNSS观测值和星历数据
努力努力努力
08-16 2224
// GNSS 信息可用时 if (GNSS_ENABLE && !gnss_msg.empty()) estimator_ptr->processGNSS(gnss_msg);
GVINS：初始化（GNSS与VIO融合）
努力努力努力
06-30 2636
1、GNSS 初始化决定了state的预测结果；2、在线初始化可以从任意情况下恢复初始state；3、anchor point 的局部和全局坐标已知（用于GNSS 全局系和VIO的局部系融合）；前提： a. VIO系统已经完成初始化，如重力向量，初始速度，初始IMU bias，尺度）；b. 局部地图系上的光滑轨迹可用于GNSS-VI 的初始化； 步骤：a. Coarse anchor point localization: 使用GNSS 的SPP算法（输入：滑窗内的所有伪距），由于滑窗是位于一段空.
IC-GVINS 开源项目教程
最新发布
gitblog_00959的博客
08-21 294
IC-GVINS 开源项目教程 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/IC-GVINS 项目介绍 IC-GVINS（Inertial-Camera-GNSS Vision-based Navigation System）是一个集成了惯性测量单元（IMU）、摄像头和全球导航卫星系统（GNSS）的视觉导航系统。该项目由武汉大学i2Nav团队开发，旨在提供高精度的...
GVINS源码解析
weixin_44160023的博客
03-30 1381
GVINS是基于VINS-MONO写的，视觉、IMU部分与VINS-MONO类似，可参考我的前一篇文章这篇文章主要解析与GNSS有关的部分。持续更新中。
GVINS论文简明解读
weixin_37684239的博客
09-19 980
GVINS
GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）
努力努力努力
08-16 2107
一、理论部分 In the following we first introduce the proposed coarse-to-fine GNSS initialization approach. 图1 An illustration of the proposed coarse-to-fine initialization process. 理解： GNSS-VIO初始化前，视觉和惯性已经完成了初始化（重力，尺度，零偏...
GVINS理解
qq_44749244的博客
06-13 673
原文中Global坐标系为：第0帧IMU坐标系旋转到与导航坐标系z轴重合时的坐标系。本文中的定义与其相差一个RGh​Ry​Rx​。
GVINS 程序解读一、GNSS数据读取入口
努力努力努力
08-16 3264
说明： 本博客重点分析GNSS和VIO融合部分，VIO部分看以前的博客分析； 单纯的看GVINS程序是远远不够的，需要看一些关于这方面的书籍把相关的概念理解一下，且要把GVINS对应的论文看明白，这样才能很好的理解这个程序； 一、程序入口 同VINS-mono、VINS-Fusion开源代码中视觉的入口一致，GNSS的程序入口也在 estimator文件夹的 “estimator_node.cpp”中，通过ROS订阅信息的形式出现，主函数如下： int main(int argc,..
gnss-sdr-monitor：图形用户界面，用于实时监视GNSS-SDR状态
02-05
《gnss-sdr-monitor：实时监控GNSS-SDR状态的图形化工具》 gnss-sdr-monitor是一款专为实时监控全球导航卫星系统软件定义接收器（GNSS-SDR）状态而设计的图形用户界面（GUI）工具。在信息技术领域，尤其是在卫星...
Gvins运行结果处理，时间戳对齐并与RTK真值对比 （matalb代码）
weixin_54078778的博客
11-07 1039
最近在学习Gvins，准备自己用matlab处理一下结果
GVINS：紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合，用于平稳一致的状态估计。-C/C++开发
05-27
紧密耦合的GNSS-Visual-Inertial系统，用于复杂环境中的局部平滑和全局一致的状态估计。GVINS GVINS：紧密耦合的GNSS-Visual-Inertial融合，用于平滑和一致的状态估计。 论文链接作者：曹少祖，陆秀媛和沉少杰SHEN GVINS是一个基于非线性优化的系统，将GNSS原始测量值与视觉和惯性信息紧密融合在一起，可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量，GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。
GVINS:紧密耦合的GNSS-Visual-Inertial系统，用于复杂环境中的局部平滑和全局一致的状态估计
04-16
格文斯 GVINS：紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合，用于平稳一致的状态估计。 GVINS是一个基于非线性优化的系统，该系统将GNSS原始测量结果与视觉和惯性信息紧密融合在一起，可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量，GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。 系统框架和VIO部分改编自 。 我们的系统包含以下功能： ECEF帧中的全局6自由度估计； 多星座支持（GPS，GLONASS，Galileo，北斗）； 在线本地-ENU帧对齐； GNSS不友好甚至是GNSS被拒绝的地区的全球姿态恢复。 1.先决条件 1.1 C ++ 11编译器 该软件包需要C ++ 11的某些功能。 1.2活性氧 该程序包是在环境下开发的。 1.3本征 我们的代码使用进行矩阵处理。 1.4立方米 我们使用 1.12.0来解决非线性优化问题。 1.5 gns
INS-GNSS-integration:惯性导航GNSS组合导航算法
05-13
INS-GNSS松散集成 惯性导航/ GNSS松散集成导航算法
vins-mono源码解读
anlaiji6783的博客
10-09 50
https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099409 转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/9763231.html
香港科技大学开源软件GVINS编译与运行教程
qq_42601453的博客
04-20 4339
港科大开源多传感器组合导航软件GVINS编译运行
VINS-MONO源码分析系列
decan5958的博客
10-15 257
vins论文在读研的时候认真研读过，但是源码那时候看的比较粗略，跟着学习了《从零手写vio》《SLAM源码分析》课，现在结合课上学习的以及网络上的一些博客，虽然这类博客网上也很多了,但是也按照自己的思路记录下自己学习的内容，我会尽量的写的详细一些，这样也能吃的越透。如有错误还望同行网友指出，共同进步！ 主要目录如下： 持续更新中 ...
2.GVINS整体结构
qq_41861406的博客
10-12 487
首先可以看到package.xml，vins系统中一个package对应一个node（节点），因此package的属性也就是node属性。这里只看了一个gvins_feature_tracker的package.xml，gvins的也一样。解释：find gvins，找到gvins项目文件夹，$表示取值，就是获取gvins项目文件夹所在的路径。可以看到launch启动了两个节点，在两个节点中都输入了，参数文件路径和GVINS项目路径。所在位置：src/GVINS/feature_tracker。
GNSS原理与运用
hkh200017的博客
03-30 202
用思维导图方式总结误差源的分类，涉及的误差变量，应对的措施。
ic-gvins代码解读
11-05
ic-gvins是一个用于图像分割的深度学习模型，其主要目标是将输入的图像分割成不同的物体或区域。 该模型首先通过卷积神经网络（CNN）对输入图像进行特征提取。这些特征可以捕捉到图像的不同形状、纹理和颜色等信息。通过多个卷积层和池化层的堆叠，模型可以逐渐提取出更加高级别的特征。 接下来，ic-gvins利用全连接层和残差连接来对特征进行分割。全连接层将把之前得到的特征转换为与需要分割的物体或区域相匹配的概率图。残差连接则可以帮助模型更好地捕捉图像的细节和边缘信息。 最后，ic-gvins使用一种叫做图像分割分支的技术来生成最终的分割结果。图像分割分支通过组合特征图和概率图，使用卷积和转置卷积操作，以像素级别的精度生成分割结果。这些操作将概率图中的每个像素映射到原始图像中的位置，并根据物体的概率选择是否将该像素标记为该物体。 总之，ic-gvins是一种基于深度学习的图像分割模型，通过特征提取、全连接层和残差连接等操作，可以将输入图像分割成不同的物体或区域，并生成像素级别的分割结果。这种模型在计算机视觉领域的目标检测、图像编辑和自动驾驶等任务中有着广泛的应用前景。
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