做小车是一个很基本的小项目，这里我将简单说明搭建一辆蓝牙小车的基本流程和思路，一方面希望可以给一些准备做类似项目的朋友一点启发，一方面也记录一下这个过程，以后用到类似的情况可以反复使用这些代码。蓝牙小车实际上非常容易，实际上就是控制一下电机，蓝牙串口模块连一下手机发送指令来控制车子前进后退等等。由于现成的东西很多，所以我大概用了两个下午的时间就让车子跑起来了。工程文件我也会发出来，方便二次使用。
1.控制电机
选择tb6612电机驱动，这个模块可以输出两路pwm波形，因此首先配置stm32输出两路pwm，同时要配置4个gpio口给上高低电平以控制轮子转向。之后建议封装出车子前进后退的函数，方便调用，同时代码可读性也提高了。
2.配置蓝牙串口模块HC-05
这个东西很简单，蓝牙接受手机发送的指令通过串口发送给单片机。当然记得要给串口模块配置中断，这样才能手机发送指令的时候单片机马上响应，再根据指令内容车子进行对应的操作。
3.手机端APP
推荐使用”蓝牙调试器“这个软件。如图所示，按住某个按钮就会发送对应的数据，这个可以在编辑模式中修改，同时要设置松开按钮是发送的指令，例如按住前进的按钮发送前进的指令，一旦松开就发送停止的指令，这样才能实现遥控的效果。否则就会按住某个按钮松手后仍然保持之前的状态
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