ubuntu18.04安装ros

在Ubuntu18.04安装ros

ros环境安装

1. 添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源

sudo apt-get update

4. 安装ros的桌面版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化并更新：（这里针对于无法科学上网，如果可以的话请往下看）

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo rosdepc init
rosdepc update

6. 添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装包编译依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

创建ros工作空间

初始化工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src   
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

配置环境变量

source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

检测是否成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH