# 初识TF变换

#初识TF变换

具体内容不在此赘述，可去其他地方查找相关资料了解。

1、“turtle_tf”功能包

lzw08@ubuntu:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

可见，turtle_tf 功能包里面已经包含turtle_tf_demo.launch 文件，运行起来的现象如上图所示，生成两只小海龟，左下角那只向中央那只靠近直至重合，此时如果把鼠标光标留在左边那个终端上，就可以用键盘的上下左右按键移动中央的小海龟，然后另外一只也会跟着移动。

2、TF树

1）lzw08@ubuntu:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

2）

lzw08@ubuntu:~$ rosrun tf view_frames
lzw08@ubuntu:~$ evince frames.pdf 

说明：查看TF树有以上两种方法，方法二会在/Home目录下生成frames.pdf 文件，所以还是比较建议使用方法一查看。（别问我TF树展示的都是什么内容，我不会我不懂）

3、rviz

如下图所示，有两种命令可以运行，效果都是一样的


稍作修改才能使其显示我们需要的内容

1）此处的map改为world，是固定在坐标系中央的参照物

2）点击左下角的”Add“，弹出的对话框中下滑选择TF 然后点击右下角的”OK“。

TF就添加进来了：

说明：必须先运行roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch，再运行rviz，不然rviz显示不了内容。rviz坐标系中间的是world，即世界坐标系，与其相连的两条直线重合了，分别是turtle1和turtle2坐标系，直线代表的应该是两个小海龟坐标系与world坐标系的相对位置关系。点击生成小海龟的那个终端（注意此时不要点别处了，不然小海龟是动不了的），移动小海龟时，rviz坐标系下turtle1 和turtle2 坐标系也会相应地移动。

适当放置窗口就可以看到最佳效果 ↑

4.下期见啦 ~