ros中设置Global Options，以及rqt_tf_tree树讲解，TF树的理解，使用GUI插件，用于可视化ROS-TF的框架树

一、设置Global Options

如图30，启动rviz界面后，首先要对Global Options进行设置，Global Options里面的参数是一些全局显示相关的参数。其中的Fixed Frame参数是全局显示区域依托的坐标系，我们知道机器人中有很多坐标系，坐标系之间有各自的转换关系，有些是静态关系，有些是动态关系，不同的Fixed Frame参数有不同的显示效果，在导航机器人应用中，一般将Fixed Frame参数设置为map，也就是以map坐标系作为全局坐标系。值得注意的是，在机器人的tf tree里面必须要有map坐标系，否则该选项栏会包error。至于Global Options里面的其他参数可以不用管，默认就行了。

原文链接：https://blog.csdn.net/hiram_zhang/article/details/88374512

二、rqt_tf_tree树讲解

指令：$rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
如果这个指令执行的有问题，那么我们直接执行rqt，然后在菜单栏目里选择plugins->visualization->TF Tree
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换。也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他任意坐标系的坐标。
为了达到上述目的，就需要提供当前ROS系统的中任意两个坐标系的位姿变换关系