GWO启发式算法的寻路应用（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-10-13 12:38:17 发布

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文章标签：启发式算法 matlab 算法

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💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

👨‍💻4 Matlab代码

💥1 概述

GWO（Grey Wolf Optimization）启发式算法可以用于寻路应用，即在给定地图或场景中，找到从起始点到目标点的最优路径，同时避开障碍物或其他限制条件。

以下是使用GWO启发式算法进行寻路应用的一般步骤：

1. 定义问题：

- 确定地图或寻路场景，包括起始点和目标点。将地图转换为二维数组或图形结构表示，其中可以使用数字表示障碍物、空地等信息。

2. 初始化灰狼群体：

- 设定灰狼种群数量和初始位置。每个灰狼的位置表示一个可能的路径，即从起始点到目标点的路径。

3. 计算适应度函数：

- 根据每个灰狼的位置计算适应度函数值，用于评估其路径的质量。适应度函数可以是路径长度，即从起始点到目标点的实际路径长度，或者其他考虑到避开障碍物的路径评估指标。

4. 确定领导者灰狼：

- 根据适应度函数值，选择具有较好路径的灰狼作为领导者，其位置代表当前最优解。

5. 更新灰狼位置：

- 根据领导者灰狼的位置和其他灰狼的位置，使用灰狼群体的行为规则来更新灰狼的位置。

- 这包括追随领导者、协作、竞争和随机搜索等行为。

6. 重复更新和优化：

- 重复进行步骤4和步骤5，直到达到停止条件，如达到最大迭代次数、找到目标点或找到满意的路径解。

7. 输出最优解：

- 根据停止条件确定最佳路径解，即从起始点到目标点的最优路径。这是一条避开障碍物、总路径成本最小化的路径。

需要注意的是，GWO启发式算法是一种基于自然灰狼群行为的优化算法，对于寻路问题可能需要适当调整算法参数和适应度函数，以适应具体的问题需求。在Matlab中，您可以编写代码实现GWO算法和地图寻路的模拟过程，包括灰狼位置的更新、适应度函数的计算和迭代优化过程。

以下是一个简化的Matlab代码示例，用于演示GWO算法的寻路应用，供您参考：

% 地图或场景表示，0表示空地，1表示障碍物

map = [0 0 0 0 0;

0 1 0 1 0;

0 1 0 0 0;

0 0 0 1 0;

0 0 0 0 0];

% 定义问题参数

num_wolves = 10; % 灰狼数量

max_iterations = 100; % 最大迭代次数

alpha = 0.5; % 追随领导者因子

beta = 0.5; % 协作因子

delta = 0.1; % 随机搜索因子

% 初始化灰狼位置，随机在地图内生成初始路径

wolves = randi(size(map, 1), num_wolves, 2);

% 迭代更新和优化

for iter = 1:max_iterations

% 计算适应度函数，这里以路径长度为例

fitness = zeros(num_wolves, 1);

for i = 1:num_wolves

fitness(i) = calculate_path_length(wolves(i, :), map);

end

% 确定领导者灰狼

[min_fitness, leader_index] = min(fitness);

% 更新灰狼位置

for i = 1:num_wolves

if i ~= leader_index

r1 = rand();

r2 = rand();

A = 2 * alpha * r1 - alpha;

C = 2 * r2;

D = abs(C * wolves(leader_index, :) - wolves(i, :));

updated_position = wolves(leader_index, :) - A .* D

r3 = rand();

r4 = rand();

X1 = 2 * beta * r3 - beta;

D2 = abs(r4 * wolves(i, :) - wolves(leader_index, :));

updated_position = updated_position - X1 .* D2;

r5 = rand();

X2 = 2 * delta * r5 - delta;

updated_position = updated_position + X2 * randn(size(updated_position));

% 避免位置越界

updated_position = max(updated_position, 1);

updated_position = min(updated_position, size(map));

% 更新灰狼位置

wolves(i, :) = updated_position;

end

% 输出最优解

best_path = wolves(leader_index, :);

disp('最优路径：');

disp(best_path);

请注意，这是一个简化的示例代码，实际应用中可能需要更多的参数调整和问题特定的适应度函数。希望这个示例代码能为您提供一个基本的了解，并帮助您开始在Matlab中实现GWO算法求解寻路问题。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%___________________________________________________________________%
%  Grey Wolf Optimizer (GWO) source codes version 1.0               %
%                                                                   %
% You can simply define your cost in a seperate file and load its handle to fobj 
% The initial parameters that you need are:
%__________________________________________
% fobj = @YourCostFunction
% dim = number of your variables
% Max_iteration = maximum number of generations
% SearchAgents_no = number of search agents
% lb=[lb1,lb2,...,lbn] where lbn is the lower bound of variable n
% ub=[ub1,ub2,...,ubn] where ubn is the upper bound of variable n
% If all the variables have equal lower bound you can just
% define lb and ub as two single number numbers

% To run GWO: [Best_score,Best_pos,GWO_cg_curve]=GWO(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj)
%__________________________________________

clear all 
clc


global Positions; %declare the positions globally so that we can examine them in our works space.
global fitness;
global xcoor;
global ycoor;
global xo;
global yo;
global Startpoint;
global Targetpoint;
global siz
global dim
global threats
global numberofthreats
global threatrange
global threatdanger
global xnew
global threat
%global siz;
%Declare start and end points
%change these to change the resolution of your solution
Startpoint=[0,0];
Targetpoint=[10,10];
numberofthreats=2;
threats=[5 9; 4 1];
threatrange=2;
threatdanger=10;
%Find the coeff
coeff=mathoperations( Startpoint(1),Startpoint(2),Targetpoint(1),Targetpoint(2));
%gives the xcoordinates that the UCAV will follow
xcoor=givethexcoor(coeff,Startpoint,Targetpoint);
ycoor=givetheycoor(coeff,Startpoint,Targetpoint,xcoor);
SearchAgents_no=30; % Number of search agents
Function_name='F1'; % Name of the test function that can be from F1 to F23 (Table 1,2,3 in the paper)
Max_iteration=5000; % Maximum numbef of iterations
% Load details of the selected benchmark function
[lb,ub,dim,fobj]=Get_Functions_details(Function_name);
[Best_score,Best_pos,GWO_cg_curve]=GWO(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);
bestoutput = [ycoor(1) Best_pos(1:end) ycoor(end)];
subplot(2,1,1);
LineH =plot(xcoor,bestoutput);
title('Grafik A:Planlanan yol')
axis([0 10 0 10]);
%set(LineH, 'YLimInclude', 'off');
grid on;
subplot(2,1,2);
Line2 =plot(threats(1,:),threats(2,:),'*');
title('Grafik B:Tehlike noktalari')
grid on;
axis([0 10 0 10]);
%set(Line2, 'YLimInclude', 'off');
display(['The best solution obtained by GWO is : ', num2str(Best_pos)]);
display(['The best optimal value of the objective funciton found by GWO is : ', num2str(Best_score)]);