2023年电赛E题总结

0.前言

本人大一，在暑假留校的时候参加了2023年电子设计大赛，7月份的时候准备的是小车题，虽然PID调出来的效果不好，但是也能够完成正常的小车功能，谁知道一道E题给我打回了现实当中，视觉这方面我只在7月末学习了一下OPENMV，但学习深度不够，当初只想着实现一个简单的识别数字循迹就可以，但是比赛的时候就傻眼了，对代码和文本资料不是很了解，看的不透彻，学的很浅比赛的时候就两眼一抹黑日，自己只做出了前三问，后面的都没做出来，但实验室的人做出来了，导致自己很郁闷。

1.选题

公布题目的时候选择了E题，但是视觉方面不是学习很透彻，只做出了前三问，队友两个都是学长，一个负责写报告，一个参加其他比赛去了，所以做东西只有我一个人做，但是我看到了其他队伍分工特别明确，一个负责软件，一个负责硬件，一个负责设计报告，除了软件，其他两个人分工比较灵活。

而这次比赛，我一个人负责了软件与硬件，四天三夜，只睡觉了7个小时，过程有苦有乐。

2.解题思路

只做出来前三问，纯粹使用的二维云台来写死控制的

这几问的思路都是通过控制PWM来实现舵机转向，并且将舵机的PWM通过BKP寄存器存储在单片机里面，实现上电不丢失。

逻辑很简单那，这里就不说了

3.赛后总结

通过这次比赛发现自己存在很多可以进步的地方，如串口通信，不知道怎么解包摄像头发过来的数据，sscanf函数不知道怎么运用上去。

代码编写逻辑，过多的CV，不去深入了解代码，只会出现问题这次代码的编写，我都是用if和for来判断，纯粹的就是C语言，关于定时器，外部中断用的都比较少。

这次学习到的一些思路：

BKP函数里面的循环不能直接使用

这段代码里面存在问题，BKP_DR1不能直接加一，因为定义的十六进制他的排列是无序的，而这次使用的是STM32F103C8T6里面可以用到的BKP只有10个，

 

譬如，0100对印的数值是4，当他加一的时候就是0101，对应的数值是5，然而这些东西我当时没有注意到，在这方面困惑了好久，最后发现是因为没有注意到对应的16进制，单独将DR看作了一个1的变量，背后对应的地址我并没有看到。

 按键消抖，按键消抖我做的并不是特别好，当时也困惑了我一段时间，我是靠软件消抖的，但是呢，在实际使用的时候出现了很多问题，当我设置一个标志位的时候，OLED显示屏上面，显示的数值都是一直变化的，后面考虑并联一个硬件电容消抖，但是实验室找不到很乱，最后我困在标志位，也是在标志位上面解决的，我使用了两个按键，一个按键按下去的时候，在函数里面的标志位置1，通过下面一个按键来使标志位置二，这样实现了“标志位消抖”

外部中断，使用按键的时候，我每次按下按键的时候，其他按键我按下去没有，后来发现是自己在按键中断加了延时功能

这是HAL库的原因，这里我使用的是标准库，是因为在外部中断里面加了延时