FAST_LIVO复现及踩坑总结

复现FAST_LIO【Ubuntu 20.04.6 LTS】_fastlio复现-CSDN博客

对于新手来说（比如我这颗大白菜）找对教程比随便一个教程一味执行来的高效的多，还有就是理解linux的编译思路比一味地跟着指令操作要来的有用的多。

大佬的话可以完全无视我这些啰里吧嗦。建议好好了解一番linux下编译c语言的底层逻辑，知道为什么代码运行不起来的根本原因，我总结下来就是要么没下载好依赖，要么依赖的路径找不到（求指导！!）

好进入正题！我先复现的FAST_LIVO2再复现的FAST_LIVO，只要2成功了1非常简单了。

所以建议看看我的这个博客：

FAST_LIVO2复现教程及踩坑总结-CSDN博客

跟的最上面的那个教程，在这里稍微记录一下我的踩坑情况。

雷达配置文件和数据文件topic不一致问题

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

#rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
rosbag play demo01_velodyne.bag

发现rviz没有任何响应！于是查找资料找原因！

原来疏忽了一点！这里忽视了雷达配置文件与bag数据包中的话题两者一致的规则！

这个看的这个网址的教程：

激光里程计：fast-lio复现_51CTO博客_激光里程计和imu里程计

fast_lio是一种里程计算法，他可以根据输入的传感器的数据，输出机器人的里程计信息等。如下图所示，fast_lio文件下的launch文件夹下，共计有四种雷达的launch文件，分别为avia、horizon、outer64、velodyne，其config文件下为这四种雷达的yaml配置文件。

而我们下面即将进行的rosbag example，其实就是先启动对应的launch文件，然后再rosbag play bag文件，利用bag文件中的数据，模拟传感器发送给fastlio的数据。其中的bag文件中，包含了对应的传感器的数据，而要保证bag文件中的数据能够正确的发送给fastlio，我们还需确保对应的雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic一致。

如果不一致，rviz中就不会有任何反应。显然我就属于这种情况，于是赶紧查看雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic是否一致：

可以看到雷达配置文件的topic为：

    lid_topic:  "/velodyne_points"

    imu_topic:  "/imu/data"

bag文件中的数据topic为：

lid_topic:  "points_raw"

imu_topic:  "imu_raw"

雷达配置文件	bag文件
lid_topic:  "/velodyne_points"	lid_topic:  "points_raw"
imu_topic:  "/imu/data"	imu_topic:  "imu_raw"

从对比表中可以看出两者的topic不一致，所以rviz中就不会有任何反应！

因此需要将两者的topic进行一致，查阅资料方法步骤如下：

将雷达配置文件的topic进行如下改动：

lid_topic:  "/velodyne_points"改为lid_topic:  "points_raw"

imu_topic:  "/imu/data"改为imu_topic:  "imu_raw"

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

#rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
rosbag play demo01_velodyne.bag

再按照上述指令进行输入，分别启动launch和运行rosbag play：

问题解决，成功复现！