FAST_LIVO2复现教程及踩坑总结

青莲不夜灯

于 2025-05-05 02:39:31 发布

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分类专栏： ros之旅文章标签： fast_livo linux slam ros

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复现FAST_LIVO2【Ubuntu 20.04.6 LTS】_fast-livo2复现-CSDN博客

根据这个教程进行复现，根据要求安装好对应版本的依赖、下载好文件以及数据集，在这个过程记录一下跟我一样会踩到的坑。。。

Sophus安装问题

①下载问题

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

git checkout a621ff

mkdir build && cd build && cmake ..

make

sudo make install

在下载Sophus时：按照上面指令进行安装时：

在这里出现了error！

解决办法：打开Sophus下sophus的so2.cpp文件，将下面红框进行修改为：

SO2::SO2()

{

unit_complex_.real(1.);

unit_complex_.imag(0.);

}

重新make:

再进行sudo make install：

安装成功！

②编译路径问题

在复现fast_lio2时，catkin_make时出现：

找不到SE3头文件，这种情况下先检查Sophus的头文件、库文件、Cmake文件是否存在在且为正确的路径。查找之后路径都是正确的且是正常下载的，于是考虑cmakeList文件是否正确链接到了Sophus库文件，于是检查，发现在rpg_vikit/vikit_common的CmakeLists.txt里没有正确链接Sophus。于是在其添加SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)：