ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

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ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

第一步： 软件源配置

1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）

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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'    

2、 设置key，实现安全从数据仓库下载未被修改版，故设置key增加可信度

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1. sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116   

也有用下面这条指令的

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1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -    

以上两步为安全配置下载源
可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内下载速度很快

3 、更新源

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1. sudo apt-get update    

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第二步： 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

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1. sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full   # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号    

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

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1. sudo rosdep init   
2. rosdep update    

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal  

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

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1. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改    
2. source ~/.bashrc #使能    
3.     或者：    
4. source /opt/ros/kinetic/setup.bash    
5. 切换到主目录下。。。。    
6. source  .bashrc #使能    

注意事项：
        提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存
       

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4 、辅助工具rosinstall安装

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1. sudo apt-get install python-rosinstall    

安装完成