REP103 单位和坐标

原地址：REP 103 – Standard Units of Measure and Coordinate Conventions (ROS.org)

摘要

本报告为ROS中使用的单位和坐标惯例提供参考。

理论依据

单位和惯例的不一致是开发人员整合问题的一个常见来源，也可能导致软件的错误。它还可能由于数据转换而产生不必要的计算。本报告记录了ROS的标准约定，以减少这些问题。

例外情况

潜在的机器人软件的范围太广，不能要求所有的ROS软件都遵循本REP的准则。然而，选择不同的惯例应该有充分的理由，并有充分的文件证明。

例如，有些领域的默认约定是不合适的。星际长度不适合用米来衡量，面向空间的库可能希望选择不同的惯例。还有其他的例外情况，不同的领域可能希望解决。

单位

我们选择以SI单位为标准。这些单位是最一致的国际标准。SI单位由Bureau International des Poids et Mesures维护。 维基百科上有关于国际单位制的良好文档 。

基本单位

这些是常用的基本单位

数量	单位
长度	米
质量	千克
时间	秒
电流	安培

派生单位

SI定义了七个基本单位和许多衍生单位。如果你不使用SI的基本单位，你应该使用SI的派生单位。

在维基百科上可以找到关于SI派生单位的良好文档[3] 。

ROS中常用的SI派生单位有。

数量	单位
角度	弧度
频率	赫兹
力	牛顿
功率	瓦特
电压	伏特
温度	摄氏度
磁性	特斯拉

坐标框架公约

所有坐标框架都应遵循这些约定。

手性

所有系统都是右手的。这意味着它们符合右手规则[4]。

轴的方向

相对于一个身体来说，标准是。

• x向前

• y 向左

• z向上
  对于地理位置的短距离直角坐标表示，使用**东北上（ENU）**惯例。

• X东

• Y北

• Z向上
  为了避免大浮点32值的精度问题，建议选择一个附近的原点，比如你的系统的起始位置。

后缀框架

在相机的情况下，通常会有一个定义为"_optical "后缀的第二帧。这使用了一个稍微不同的惯例。

• z向前
• x 向右
• y向下

对于户外系统，如果希望在**东北下(NED)**的惯例下工作，可以用"_ned "后缀定义一个适当的转换的第二帧。

• X北
• Y 东
• Z向下

旋转表示法

有许多方法来表示旋转。首选的顺序列在下面，并附有理由。

1. 四元数

   • 紧凑的表示法
   • 没有奇异性

2. 旋转矩阵

   • 没有奇异性

3. 分别围绕X、Y、Z轴的固定轴滚动、俯仰、偏航

   • 顺序上没有歧义
   • 用于角速度

4. 欧拉角 分别围绕Z、Y、X轴的偏航、俯仰和滚动

   • 由于有24个 "有效 "约定，不同领域默认使用不同的约定，所以一般不鼓励使用欧拉角。

根据右手规则，方向的偏航随着子框架的逆时针旋转而增加，对于地理姿势，当指向东方时偏航为零。

这需要特别提及，因为它与传统的罗盘方位不同，罗盘方位在指向北方时为零，并顺时针递增。硬件驱动应该在发布标准ROS消息之前进行适当的转换。

协方差表示法

线性

float64[9] linear_acceleration_covariance # 3x3行主要矩阵，按x、y、z顺序排列

角度性

float64[9] angular_velocity_covariance # 3x3行主要矩阵，关于x、y、z顺序的固定坐标轴

六维

# 6x6协方差矩阵的行主表示法
# 方向参数使用固定轴表示。
# 按照顺序，这些参数是
# (x, y, z, 关于X轴的旋转, 关于Y轴的旋转, 关于Z轴的旋转)
float64[36] 协方差

参考文献

[1] 国际计量局(http://www.bipm.org/en/home/)
[2] http://en.wikipedia.org/wiki/International_System_of_Units
[3] http://en.wikipedia.org/wiki/SI_derived_units
[4] http://en.wikipedia.org/wiki/Right-hand_rule
[5] http://en.wikipedia.org/wiki/Geodetic_datum#Local_east.2C_north.2C_up_.28ENU.29_coordinates
[6] http://en.wikipedia.org/wiki/North_east_down

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