REP 103 单位与坐标惯例

参考资料： REP 103 -- Standard Units of Measure and Coordinate Conventions (ROS.org)

 这个标准是ROS中使用的标准，大疆的SDK也是用了这个标准，虽然没有完全符合。

单位定义

物理量	基本单位
长度	米
质量	千克
时间	秒
电流	安
角度	rad
频率	赫兹
功率	瓦特
电压	伏特
温度	摄氏度
磁通量	特斯拉

 坐标系定义

符合右手定则：机体坐标系为x前y左z上，世界坐标系为x东y北z天，简称（ENU）

同时还有其他的世界坐标系定义，

第一种：（相机常用）z前x右y下，这种坐标系常有后缀“_optical”

第二种：（NED）x北y东z地，常有后缀“ned”

旋转定义

1、四元数

2、旋转矩阵

3、欧拉角（yaw，pitch，roll分别绕Z,Y,X轴转）

ROS中定义的yaw朝东为0，逆时针旋转；一些传统罗盘指北为0，顺时针增加数值。