Unity3d：Foot Ik代码解读

最新推荐文章于 2024-08-19 15:23:37 发布

zr想努力

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文章标签： unity

本文链接：https://blog.csdn.net/meiko_ahri/article/details/137964818

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本文介绍了Unity3D中人物动画的IK系统，特别是脚部IK的实现原理、权重调整以及代码解读。作者通过实例展示了如何设置IK位置、旋转和权重，以及如何通过动画曲线确保动画的自然过渡。

摘要由CSDN通过智能技术生成

刚开始学IK相关的内容,昨天看到一篇关于脚步IK的代码,啃了一个晚上总算是搞明白了,下面我就当作再温习一遍源代码

认识IK(Inverse Kinematics):

在unity3d中的人物动画中有十个位置的IK，分别是:头部，左右手掌，左右脚掌，左右膝关节,左右手肘关节

看到上面的那几个红球了吗,这些球就是在unity分析骨骼的时候生成的,我在别的up上面看到的解释是这样的：是肢体本应该到达的位置

但是我的理解是:就拿脚部举例子,要实现反向动力学必须有一个运动的趋势,那么我的脚掌抬高了,膝盖应该怎么移动呢?对，就是向给定的IK位置移动,作为一个初学者我认为这样的理解方法是最适合我的,后期我也会慢慢学习并修缮我的理解

IK权重:

这个就比较好理解了,人物最初的动画都是按照动画的设计来的,所以权重是零,就不会收到IK的影响,相反的,如果权重越高,那个部位就会越靠近IK的部位,权重在(0,1)之间

上面的三个图中我将脚踝上的IK放到前面方便观察:

第一张图是权重等于零的时候可以看到动画还是按照原先的动画效果来

第二章图到了第三章图随着权重的增加脚踝的位置就慢慢向IK的位置靠近

IK相关函数:

大体上分为三类

一类是setIKposition(enum,vector3)来设置IK的位置
setIKrotation(enum,Quaternions)设置旋转

一类是setIkweight(enum,float(0-1))来设置权重

解读脚部IK代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

[RequireComponent(typeof(Animator))]
public class IKSetting : MonoBehaviour
{
    public bool enableFeetIk = true; //是否开启ik
    [Range(0, 2)] [SerializeField] private float heightFromGroundRaycast = 1.2f; //从地面向上的cast距离
    [Range(0, 2)] [SerializeField] private float raycastDownDistance = 1.5f; //向下cast 距离
    [SerializeField] private LayerMask environmentLayer; //检测layer
    [SerializeField] private float pelvisOffset = 0f; //盆骨offset
    [Range(0, 1)] [SerializeField] private float pelvisUpAndDownSpeed = 0.28f; //盆骨赋值速度
    [Range(0, 1)] [SerializeField] private float feetToIkPositionSpeed = 0.5f; //足IK赋值速度
    public string leftFootAnimCurveName = "LeftFoot"; //权重曲线名称
    public string rightFootAnimCurveName = "RightFoot"; //权重曲线名称
    [Range(0, 100)] public float leftFootAngleOffset; //旋转偏移
    [Range(0, 100)] public float rightFootAngleOffset; //旋转偏移
    public bool useIkFeature = false; //是否使用IK旋转

    public bool showSolverDebug = true;// Debug绘制

    private Animator m_animator; //动画机

    private Vector3 _rightFootPosition, _leftFootPosition; //足部骨骼posiition
    private Vector3 _rightFootIkPosition, _leftFootIkPosition; //足部IK position
    private Quaternion _leftFootIkRotation, _rightFootIkRotation; //足部IK rotation
    private float _lastPelvisPositionY, _lastRightFootPositionY, _lastLeftFootPositionY; //上帧信息，用于lerp动画

    #region for Gizmos
    private Vector3 rightHitPoint;
    private Vector3 leftHitPoint;
    private bool flip = false;
    #endregion

    private void Start()
    {
        m_animator = GetComponent<Animator>();
    }

    private void FixedUpdate()
    {
        if (!enableFeetIk) return;
        if (!m_animator) return;

        
        AdjustFeetTarget(ref _rightFootPosition, HumanBodyBones.RightFoot); //设置 足部骨骼posiition
        AdjustFeetTarget(ref _leftFootPosition, HumanBodyBones.LeftFoot); // 设置 足部骨骼posiition

        FootPositionSolver(_rightFootPosition, ref _rightFootIkPosition, ref _rightFootIkRotation, rightFootAngleOffset); //IK 解算
        FootPositionSolver(_leftFootPosition, ref _leftFootIkPosition, ref _leftFootIkRotation, leftFootAngleOffset);
    }

    private void OnAnimatorIK(int layerIndex)
    {
        if (!enableFeetIk) return;
        if (!m_animator) return;

        MovePelvisHeight(); //骨盆偏移

        m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, m_animator.GetFloat(rightFootAnimCurveName)); //保证行走的时候脚部脱离,不然会粘在地上
        if (useIkFeature)
        {
            m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, m_animator.GetFloat(rightFootAnimCurveName)); //设置 rot 权重
        }
        MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal.RightFoot, _rightFootIkPosition, _rightFootIkRotation, ref _lastRightFootPositionY); //设置ik goal坐标

        m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, m_animator.GetFloat(leftFootAnimCurveName));
        if (useIkFeature)
        {
            m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, m_animator.GetFloat(leftFootAnimCurveName));
        }
        MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal.LeftFoot, _leftFootIkPosition, _leftFootIkRotation, ref _lastLeftFootPositionY);
    }

    void MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal foot, Vector3 positionIkHolder, Quaternion rotationIkHolder, ref float lastFootPositionY)
    {
        Vector3 targetIkPosition = m_animator.GetIKPosition(foot); //获得红色圆球的位置

        if (positionIkHolder != Vector3.zero) //如果新的IK pos 不为 0 
        {
            targetIkPosition = transform.InverseTransformPoint(targetIkPosition); //把原本的ik goal 的pos转换到本地坐标系
            positionIkHolder = transform.InverseTransformPoint(positionIkHolder); //把现在的ik goal 的pos转到本地坐标系

            float yVar = Mathf.Lerp(lastFootPositionY, positionIkHolder.y, feetToIkPositionSpeed); //进行插值
            targetIkPosition.y += yVar;
            lastFootPositionY = yVar;

            targetIkPosition = transform.TransformPoint(targetIkPosition); //把新的ik goal pos转到世界坐标系

            m_animator.SetIKRotation(foot, rotationIkHolder); //旋转赋予
        }
        m_animator.SetIKPosition(foot, targetIkPosition); //位置赋予
    }

    void MovePelvisHeight() //调整pelvis，保证IK 能达到（比如左右脚高度差那种）
    {
        if (_rightFootIkPosition == Vector3.zero || _leftFootIkPosition == Vector3.zero || _lastPelvisPositionY == 0f)
        {
            _lastPelvisPositionY = m_animator.bodyPosition.y;
            return;
        }

        float lOffsetPosition = _leftFootIkPosition.y - transform.position.y; //左脚ik pos与当前transform的高度差
        float rOffsetPosition = _rightFootIkPosition.y - transform.position.y; //右脚ik pos 与当前transform的高度差

        //选择较小值（在以vector3.up为正轴的情况下）
        //如果是正值，则向上偏移距离较小的。
        //如果是负值，则向下偏移距离较大的。
        float totalOffset = (lOffsetPosition < rOffsetPosition) ? lOffsetPosition : rOffsetPosition;

        Vector3 newPelvisPosition = m_animator.bodyPosition + Vector3.up * totalOffset; //新的骨盆位置计算： 原位置+ up方向 * offset。
        newPelvisPosition.y = Mathf.Lerp(_lastPelvisPositionY, newPelvisPosition.y, pelvisUpAndDownSpeed); //插值动画
        m_animator.bodyPosition = newPelvisPosition; //赋值
        _lastPelvisPositionY = m_animator.bodyPosition.y; //记录信息
    }

    void FootPositionSolver(Vector3 fromSkyPosition, ref Vector3 feetIkPosition, ref Quaternion feetIkRotation, float angleOffset)
    {
        if (showSolverDebug)
        {
            Debug.DrawLine(fromSkyPosition, fromSkyPosition + Vector3.down * (raycastDownDistance), Color.green);
            Debug.Log("fromskyposition:"+fromSkyPosition);
        }

        if (Physics.Raycast(fromSkyPosition, Vector3.down, out var feetOutHit, raycastDownDistance+ heightFromGroundRaycast, environmentLayer))
        {
            feetIkPosition = fromSkyPosition; //保存x,z值。
            feetIkPosition.y = feetOutHit.point.y + pelvisOffset; //hit pos 的 Y 赋值

            feetIkRotation = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, feetOutHit.normal) * transform.rotation; //计算法向偏移
            feetIkRotation = Quaternion.AngleAxis(angleOffset, Vector3.up) * feetIkRotation; //计算额外的偏移

            return;
        }
        feetIkPosition = Vector3.zero; //没有hit，归零
    }

    void AdjustFeetTarget(ref Vector3 feetPosition, HumanBodyBones foot)
    {
        
        feetPosition = m_animator.GetBoneTransform(foot).position; //获取人形足部的transform position
        feetPosition.y = transform.position.y + heightFromGroundRaycast; //y的值会加上【向上检测的距离】，主要是防止卡模型。
       
    }
    private void OnDrawGizmos()
    {
        Gizmos.DrawSphere(rightHitPoint, 1.0f);
        Gizmos.DrawSphere(leftHitPoint, 0.01f);
    }
}

看到上面代码的你肯定是一脸懵逼 ,下面就让我来一一解读、

[RequireComponent(typeof(Animator))]

这个提一嘴免得有人还不知道,所挂载的物体上必须要有一个Animator组件

public bool enableFeetIk = true; //是否开启ik
[Range(0, 2)] [SerializeField] private float heightFromGroundRaycast = 1.2f; //从地面向上的cast距离
[Range(0, 2)] [SerializeField] private float raycastDownDistance = 1.5f; //向下cast 距离
[SerializeField] private LayerMask environmentLayer; //检测layer
[SerializeField] private float pelvisOffset = 0f; //盆骨offset
[Range(0, 1)] [SerializeField] private float pelvisUpAndDownSpeed = 0.28f; //盆骨赋值速度
[Range(0, 1)] [SerializeField] private float feetToIkPositionSpeed = 0.5f; //足IK赋值速度
public string leftFootAnimCurveName = "LeftFoot"; //权重曲线名称
public string rightFootAnimCurveName = "RightFoot"; //权重曲线名称
[Range(0, 100)] public float leftFootAngleOffset; //旋转偏移
[Range(0, 100)] public float rightFootAngleOffset; //旋转偏移
public bool useIkFeature = false; //是否使用IK旋转

public bool showSolverDebug = true;// Debug绘制

private Animator m_animator; //动画机

private Vector3 _rightFootPosition, _leftFootPosition; //足部骨骼posiition
private Vector3 _rightFootIkPosition, _leftFootIkPosition; //足部IK position
private Quaternion _leftFootIkRotation, _rightFootIkRotation; //足部IK rotation
private float _lastPelvisPositionY, _lastRightFootPositionY, _lastLeftFootPositionY; //上帧信息，用于lerp动画

#region for Gizmos
private Vector3 rightHitPoint;
private Vector3 leftHitPoint;
private bool flip = false;
#endregion

private void Start()
{
    m_animator = GetComponent<Animator>();
}

这一块代码首先说明一下这个

[Range(0, 2)] [SerializeField]

这个就是表明在unity3d编辑器界面的范围,而第二个就是表示可以序列化(说人话就是即使是private也可以被修改)

其他的看看注释就行了

 #region for Gizmos
 private Vector3 rightHitPoint;
 private Vector3 leftHitPoint;
 private bool flip = false;|

这段代码应该是在unity3d界面上画的,和具体功能无关,只是想画出接触点的位置不必理会

来看看void fixedupdate里面的 AdjustFeetTarget这个函数其函数定义如下

void AdjustFeetTarget(ref Vector3 feetPosition, HumanBodyBones foot)
{
    
    feetPosition = m_animator.GetBoneTransform(foot).position; //获取人形足部的transform position
    feetPosition.y = transform.position.y + heightFromGroundRaycast; //y的值会加上【向上检测的距离】，主要是防止卡模型。
   
}

这个函数的作用就是时时刻刻计算出检测点发射的位置,并且通过ref feetpoisition回调,方便下面的检测碰撞体使用,下面就来看看FootPositionSolver这个函数

 void FootPositionSolver(Vector3 fromSkyPosition, ref Vector3 feetIkPosition, ref Quaternion feetIkRotation, float angleOffset)
 {
     if (showSolverDebug)
     {
         Debug.DrawLine(fromSkyPosition, fromSkyPosition + Vector3.down * (raycastDownDistance), Color.green);
         Debug.Log("fromskyposition:"+fromSkyPosition);
     }

     if (Physics.Raycast(fromSkyPosition, Vector3.down, out var feetOutHit, raycastDownDistance+ heightFromGroundRaycast, environmentLayer))
     {
         feetIkPosition = fromSkyPosition; //保存x,z值。
         feetIkPosition.y = feetOutHit.point.y + pelvisOffset; //hit pos 的 Y 赋值

         feetIkRotation = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, feetOutHit.normal) * transform.rotation; //计算法向偏移
         feetIkRotation = Quaternion.AngleAxis(angleOffset, Vector3.up) * feetIkRotation; //计算额外的偏移

         return;
     }
     feetIkPosition = Vector3.zero; //没有hit，归零
 }

第一个if语句就是要不要绘制那条检测射线

然后第二个判断语句就是检测碰撞体,也十分容易理解

FromToRotation函数计算从Vector3.up到feetOutHit.normal的旋转，这样就可以使角色的脚与地面的法线方向对齐,四元数我现在还没开始学所以只能记住用法了

feetIkRotation = Quaternion.AngleAxis(angleOffset, Vector3.up) * feetIkRotation; //计算额外的偏移这个也是一样就是脚掌的向内外偏移

最后就得到了脚掌的IK了

相反如果没有碰撞体的话就返回零,注意这里没有碰撞体是指悬浮在空中,不是站在地面上,因为站在地面上的碰撞体就是地面

接下来就是private void OnAnimatorIK(int layerIndex),这个函数只有在动画设置了IK pass的时候才能调用,并且也只能在这里设置IK相应的函数

private void OnAnimatorIK(int layerIndex)
{
    if (!enableFeetIk) return;
    if (!m_animator) return;

    MovePelvisHeight(); //骨盆偏移

    m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, m_animator.GetFloat(rightFootAnimCurveName)); //保证行走的时候脚部脱离,不然会粘在地上
    if (useIkFeature)
    {
        m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, m_animator.GetFloat(rightFootAnimCurveName)); //设置 rot 权重
    }
    MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal.RightFoot, _rightFootIkPosition, _rightFootIkRotation, ref _lastRightFootPositionY); //设置ik goal坐标

    m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, m_animator.GetFloat(leftFootAnimCurveName));
    if (useIkFeature)
    {
        m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, m_animator.GetFloat(leftFootAnimCurveName));
    }
    MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal.LeftFoot, _leftFootIkPosition, _leftFootIkRotation, ref _lastLeftFootPositionY);
}

前面两个语句就是防止报错写的不必多想

我们先说简单的

 m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, m_animator.GetFloat(rightFootAnimCurveName));

这个就是根据动画曲线来设置权重,为什么要这样做捏,因为在人物跑步的时候总不能设置权重为1吧,这样就好像人的脚被锁住了,所以这里通过设置动画曲线的形式在和权重联动

接下来稍微需要一点思考的

MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal.RightFoot, _rightFootIkPosition, _rightFootIkRotation, ref _lastRightFootPositionY);

void MoveFeetToIkPoint(AvatarIKGoal foot, Vector3 positionIkHolder, Quaternion rotationIkHolder, ref float lastFootPositionY)
{
    Vector3 targetIkPosition = m_animator.GetIKPosition(foot); //获得红色圆球的位置

    if (positionIkHolder != Vector3.zero) //如果新的IK pos 不为 0 
    {
        targetIkPosition = transform.InverseTransformPoint(targetIkPosition); //把原本的ik goal 的pos转换到本地坐标系
        positionIkHolder = transform.InverseTransformPoint(positionIkHolder); //把现在的ik goal 的pos转到本地坐标系

        float yVar = Mathf.Lerp(lastFootPositionY, positionIkHolder.y, feetToIkPositionSpeed); //进行插值
        targetIkPosition.y += yVar;
        lastFootPositionY = yVar;

        targetIkPosition = transform.TransformPoint(targetIkPosition); //把新的ik goal pos转到世界坐标系

        m_animator.SetIKRotation(foot, rotationIkHolder); //旋转赋予
    }
    m_animator.SetIKPosition(foot, targetIkPosition); //位置赋予
}

刚刚说过了如果IK等于零的话不就是飞在天上了嘛,所以这种情况就不用判断了
这个代码的解决方案就是先将脚踝的IK(已经经过上面的计算得到了结果)转化成相对于父物体的本地坐标,下面的也是一样

奇怪的东西就来了你一定会注意到lastFootPositionY这个东西在哪里用过,然后按住Ctrl点击这个发现只有这里用了,其实这个是因为脚部的初始位置本来就是零,所以这里就直接按照默认值来了,然后又出现了新的问题,就是这个"+="为什么不是"="呢，因为这个是本地坐标也就是脚掌到IK原本的距离,然后通过计算从脚踝到碰撞面的距离进行插值这样就可以实现脚部IK了

最后再来介绍一下

void MovePelvisHeight() //调整pelvis，保证IK 能达到（比如左右脚高度差那种）
{
    if (_rightFootIkPosition == Vector3.zero || _leftFootIkPosition == Vector3.zero || _lastPelvisPositionY == 0f)
    {
        _lastPelvisPositionY = m_animator.bodyPosition.y;
        return;
    }

    float lOffsetPosition = _leftFootIkPosition.y - transform.position.y; //左脚ik pos与当前transform的高度差
    float rOffsetPosition = _rightFootIkPosition.y - transform.position.y; //右脚ik pos 与当前transform的高度差

    //选择较小值（在以vector3.up为正轴的情况下）
    //如果是正值，则向上偏移距离较小的。
    //如果是负值，则向下偏移距离较大的。
    float totalOffset = (lOffsetPosition < rOffsetPosition) ? lOffsetPosition : rOffsetPosition;

    Vector3 newPelvisPosition = m_animator.bodyPosition + Vector3.up * totalOffset; //新的骨盆位置计算： 原位置+ up方向 * offset。
    newPelvisPosition.y = Mathf.Lerp(_lastPelvisPositionY, newPelvisPosition.y, pelvisUpAndDownSpeed); //插值动画
    m_animator.bodyPosition = newPelvisPosition; //赋值
    _lastPelvisPositionY = m_animator.bodyPosition.y; //记录信息
}

至于为什么要写这个代码需要大伙想一想因为当左右脚有差距的时候如果身体不移动的话也不太可能将脚贴近地面的吧,所以要根据双脚的差距来矫正位置