ubuntu部署LeRobot项目

在 Ubuntu 系统上部署 LeRobot 项目，需要按以下步骤进行操作：

步骤 1: 更新系统并安装必要的依赖项

1. 更新系统软件包：

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   

2. 安装 Git 和其他必要的依赖：

   sudo apt install git build-essential cmake python3-dev python3-pip -y
   

3. 安装 Python 依赖：

   sudo apt install python3-venv python3-wheel -y
   

步骤 2: 创建 Python 虚拟环境

1. 创建一个新的目录以存放项目：

   mkdir LeRobotProject
   cd LeRobotProject
   

2. 创建 Python 虚拟环境：

   python3 -m venv lerobot-env
   

3. 激活虚拟环境：

   source lerobot-env/bin/activate
   

步骤 3: 克隆 LeRobot 项目

1. 使用 Git 克隆 LeRobot 项目到本地：

   git clone https://github.com/huggingface/LeRobot.git
   

2. 进入项目目录：

   cd LeRobot
   

步骤 4: 安装项目依赖

1. 升级 pip：

   pip install --upgrade pip
   

2. 安装项目的 Python 依赖：

   pip install -r requirements.txt
   

步骤 5: 安装 PyTorch 和其他深度学习库

1. 根据您的 CUDA 版本安装 PyTorch（如果有 GPU）：

   pip install torch torchvision torchaudio
   

   如果没有 GPU，请使用以下命令：

   pip install torch torchvision torchaudio --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
   

步骤 6: 设置环境变量

1. 编辑 .bashrc 文件以设置必要的环境变量：

   nano ~/.bashrc
   

2. 在文件末尾添加以下内容：

   export LEROBOT_PATH=~/LeRobotProject/LeRobot
   

3. 保存文件并使其生效：

   source ~/.bashrc
   

步骤 7: 编译和构建项目

1. 进入项目的构建目录：

   mkdir build
   cd build
   

2. 使用 CMake 配置项目：

   cmake ..
   

3. 编译项目：

   make -j$(nproc)
   

步骤 8: 测试 LeRobot 项目

1. 运行以下命令测试 LeRobot 项目是否安装成功：

   python3 examples/example_run.py
   

   如果看到相关的输出结果或测试完成，那么说明项目已经成功部署。

步骤 9: (可选) 创建启动脚本

1. 创建一个脚本 start_lerobot.sh 用于每次启动时激活环境并运行项目：

   nano start_lerobot.sh
   

2. 添加以下内容到脚本中：

   #!/bin/bash
   source ~/LeRobotProject/lerobot-env/bin/activate
   cd ~/LeRobotProject/LeRobot
   python3 examples/example_run.py
   

3. 保存脚本并使其可执行：

   chmod +x start_lerobot.sh
   

这样就可以通过运行 ./start_lerobot.sh 快速启动您的项目。

例如，要安装带有 aloha 和 pusht 的 🤗 LeRobot，请使用：

pip install -e ".[aloha, pusht]"

要使用权重和偏差进行实验跟踪，请使用以下方式登录

wandb login

完成

按照这些步骤，您应该能够在 Ubuntu 上成功部署 LeRobot 项目。如果您在任何步骤中遇到问题，请告诉我，我会帮助您解决。