ROS，gazebo仿真机械臂URDF文件详细解释

GAZEBO仿真里常常使用的模型，一个是机械臂，一个是小车。这里针对机械臂的urdf文件说明，urdf文件使用solidworks导出，参考 solidWorks导出URDF文件，建议使用最新版导出插件，旧版本导出有错误，新版本已经改过来。

1.link属性（机械臂连杆属性）。

1.1 inertial 惯性的参数。

a. origin（连杆坐标），这里是你在solidworks模型里面设置好，导出urdf的时候自带的，一般在设置在关节旋转轴中心点上。

b.mass（连杆质量），即连杆的重量，事先在Solidworks里指定模型材质的话，这里的数值便会自动生成，并且还很准确ÿ