ros创建自己的包以及XTDrone更换场景模型

已于 2022-07-01 10:40:40 修改
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文章标签： linux 自动驾驶
于 2022-07-01 08:20:37 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/dueen1123/article/details/125547421
版权

创建catkin包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp

新建script和launch文件夹

launch文件夹内放置.launch文件，script文件夹放置.py文件

<launch>
    <node pkg = "test" name = "pub_goal_iris_0" type = "goal.py" args = "iris_0">
</launch>

XTDrone更换场景模型

模型连接：https://github.com/ctu-mrs/mrs_gazebo_common_resources

启动文件

cd ~/PX4_Firmware; roslaunch px4 indoor1.launch

更换.world文件
将.world文件放入~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/文件夹
添加模型文件
将model文件夹放入~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/tree_simple文件夹

dueen1123
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