ROS：通过world文件对map以及机器人初始位置进行配置

参考： link.
本文主要对其中的地图和机器人配置部分进行更详细的说明。

world文件中的map配置

floorplan
( 
# load an environment bitmap
  name "willow"
  bitmap "../maps/willow-full-0.05.pgm"
  size [58.25 47.25 1.0]
  pose [ -23.625 29.125 0 90.000 ]
)

world文件中的机器人初始位置配置

# throw in a robot
myrobot
(
  pose [ 1.0 0.0 0.0 90.0 ]
  name "myRobot"
)

# throw in a robot
myrobot
(
  pose [ 5.0 4.0 0.0 90.0 ]
  name "myRobot"
)

yaml中的map配置

下面展示一个配置map的 yaml文件。