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0 引言
ORB-SLAM2算法7详细了解了System
主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧及ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点,本文主要学习ORB-SLAM2
中的单目初始化Initializer
类。
本文用到了2D-2D
对极约束,并涉及到基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵的定义,及如何从本质矩阵或单应矩阵恢复相机运动的位姿R,t
,比如八点法、奇异值分解SVD
等数学原理。详细参考如下:
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