ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总

最新推荐文章于 2024-03-03 19:36:44 发布
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 ORB-SLAM2改进方法 算法 汇总
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本文链接：https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/132948707
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这篇博客全面总结了ORB-SLAM2的部署验证过程，包括在不同数据集上的运行与评估，深入解析了算法原理和代码实现，并列举了多个改进方法，如添加稠密地图、支持RGBD、IMU、鱼眼相机等，同时提到了多平台移植的实践。

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0 引言

本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2算法中参考的相关博客和代码汇总，以及在ORB-SLAM2算法基础上各个改进方法的汇总。

目前仅更新了ORB-SLAM2

1 ORB-SALM2部署验证

1.1个人学习

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ORB_SLAM2算法中g2o图优化的用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
02-03 671
图优化，就是把优化问题表现成图(Graph)的一种方式，一个图由若干顶点(Vertex)以及连接这些顶点的边(Edge)构成。用顶点表示优化变量，用边表示误差项。BlockSolver_6_3 ：表示pose是6维，观测点是3维。用于3D SLAM中的BABlockSolver_7_3：在BlockSolver_6_3的基础上多了一个scaleBlockSolver_3_2：表示pose是3维，观测点是2维。
超越ORB-SLAM2 | 多相机SLAM实现更高精度和鲁棒性
最新发布
计算机视觉工坊
06-13 125
Multicam-SLAM是一种高效、鲁棒的视觉 SLAM 系统，利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性，在室内导航、机器人感知等领域具有广泛的应用前景。注：今天给大家分享一篇新工作：一种新的视觉SLAM方法，名为Multicam-SLAM，它使用多个RGB-D相机来提高SLAM系统的鲁棒性和准确性。如果您有相关工作需要分享，欢迎联系：cv3d008本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。
基于ORB-SLAM2的改进代码
weixin_39152543的博客
07-24 4704
基于ORB-SLAM2的改进代码汇总
orb-slam2跑通EuRoC数据集，并用evo对其进行评估（详细）
weixin_62464833的博客
05-31 5563
orb-slam2跑通EuRoc数据集，并用evo对其进行评估
2.ORB-SLAM2改进版本--稠密建图版本解析
qq_41694024的博客
02-09 2120
ORBSLAM2稠密建图版本的解释
【视觉SLAM】An Improved ORB-SLAM2 in Dynamic Scene with Instance Segmentation
振华OPPO的博客世界
04-07 1497
为了提高动态环境下ORB-SLAM2位姿估计的精度，针对运动的欺骗性，提出一种实例分割方法去除分布在人体上的运动特征点，提高姿态精度。该方法从输入图像中提取ORB特征点，并对图像进行分割，得到图像中像素的位置。然后去除分布在人体上方的特征点，利用移除后相对稳定的特征点估计位置和姿态。改进的方法用于在TUM数据集上进行测试。结果表明，改进的系统能够显著降低动态环境下姿态估计的绝对误差和相对漂移，证明与传统的ORB-SLAM2系统相比，该方法能显著提高动态环境下姿态估计的精度。
简单记录安装ORB-SLAM2过程中对代码的改动
PrideQ的博客
09-15 424
因为重新安装了ubuntu20.04，opencv也使用的是4.1的版本，而ORB的作者使用的是3.0，所以会碰到一些问题，将安装过程中在网上找到的解决方案总结一下，记录在此。
ORB-SLAM2阅读笔记
LEOLUZE的博客
03-15 4299
    从RGB-D相机获取帧，对输入的图片进行预处理，寻找特征点，进行特征匹配用BA来做最小化重投影误差，进行跟踪和定位每帧的相机（即算出R t）。运用局部BA算法设置局部地图并优化（当前帧与地图中的3D路标点进行匹配来估计相机位姿），一、预处理：    从RGB相机提取出ORB特征（具有尺度旋转不变性），生成立体坐标，得到特征点。    ORB特征：FAST关键点，例如FAST-9 FAST-...
【Orb-SLAM3分布式处理策略】：Windows x64集群上的性能扩展秘籍
!...本文介绍了Orb-SLAM3算法及其在Windows x64集群环境中的配置和部署。首先概述了Orb-SLAM3算法，并探讨了分布式处理的理论基础，包括分布式计算原理、集群架构的优势与挑战以及性能扩展的理论模
汇总！三维点云配准算法，包括4PCS、K-4PCS、SAC-IA、ICP、PCA、深度学习方法等
3D视觉工坊
07-10 931
作者：PCIPG-Jing | 来源：3DCV，投稿入口添加微信：cv3d007,备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 什么是点云配准点云配准指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换矩阵T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。我们可以把点云想象成由无数个三维点组成的云彩，而点云配准就是要把这些云彩按照它们实际的位置和姿...
TRO新文：用于数据关联、建图和高级任务的对象级SLAM框架
3D视觉工坊
07-14 274
作者：小飞飞 | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。添加微信：cv3d007，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。对象SLAM被认为对于机器人高级感知和决策制定越来越重要。现有研究在数据关联、对象表示和语义映射方面存在不足，并且经常依赖于额外的假设，从而限制了它们的性能。在本文中，我们提出了一个综合的对象SLAM框架，该框架专注于基于对象的感...
汇总 ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码
u010196944的博客
02-23 2481
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法：ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总，包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。
超全汇总 | ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码！
3D视觉工坊
02-14 9286
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨小深来源丨深话AI本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法：ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总，...
ORB-SLAM3笔记
ziliwangmoe的博客
08-12 818
相对orbslam2的改进点有： IMU的官方支持 引入相机通用类，方便替换不同模型的相机。并且官方实现了通用相机模型，就是pinhole-equi或者fisheye模型。 假如地图管理功能，支持多个子地图的存在，以及可能的时候合并子地图 recall更高的回环检测，因为要合并地图。如果recall太低，会照成大量的重复地图。 之前的做法是要求DBOW能够找到连续的3 frame。现在改为只要找到1 frame，然后就做集合一致性检查。 使用通用相机模型带来的改变 因为非小孔
ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-17 2472
ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。
用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹
热门推荐
m0_60355964的博客
11-11 1万+
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。
ORB-SLAM2运行EuRoC数据集EVO评估
qq_43683669的博客
02-18 474
如果第二条命令pip install evo --upgrade --no-binary evo有错误的话就运行下一条。首先你要有ORB-SLAM2的运行环境，如果没有的话看我之前的配置slam2环境，我的是基于Ubuntu18.04。然后结果就会出现这个工具，如果没出现的话需要重启一下虚拟机就行了。然后主要是下载和安装EVO工具（以下步骤需要打开科学上网）然后我在windows下，解压后复制到了，我的文件夹下。我下载的是MH05的包，是下图的样子。如果还没有解决请看我的如下链接。（菜鸟级入门详细教程）
ORB-SLAM2原理分析
qq_44089890的博客
04-12 8452
ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，以及图优化和闭环检测算法，从而实现了高精度的地图构建和相机定位。ORB-SLAM2可以应用于室内外的多种场景，如机器人导航、增强现实和虚拟现实等领域。
ORB_SLAM2主要原理详解
m0_46182398的博客
03-03 2502
SLAM(SLAM Simultaneous Localization and Mapping)全称同步定位与建图，通常分为以下五个部分基于视觉的SLAM输入的传感器信息可以为2d图像、图像与IMU融合数据、带有深度信息的图像数据等。
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