基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究

最新推荐文章于 2025-04-01 10:34:28 发布
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参考文献：

基于多目标柔化的电动汽车自适应巡航控制策略研究

 电动机建模

关于ACC常见公式的推导

 

 

 

 

 

 同时需要针对系统的约束条件设置，可以根据实际经验设置速度范围为 0-40m/s,加速度的变化界限为-5.5-2.5m/2s ,加速度变化率的范围为-2-2m/3s ,前车加速度干扰值也设定在-5.5-2.5m/2s

 

基于MPC的自适应巡航控制
qq_35763436的博客
10-23 1万+
关于MPC（模型预测控制），网上的理论很多，简单易懂的，复杂全面的都有。这边我也记录一下MPC的学习，主要是通过汽车ACC的例子，这里汽车模型只是简单的积分器，主要目的还是MPC的一个应用。 1，simulink模型搭建 （中间的相减模块不小心被注释掉了，不想打开Matlab重新截图了，因为懒，直接编辑了一下，ahhh） 首先分别用两个积分器表示前车与本车的速度与位置的变化，左上角的sine模块...
MATLAB - 自适应 MPC（Adaptive MPC）
weixin_46300916的博客
01-06 4654
MPC 控制使用线性时间不变 (LTI) 动态模型预测未来行为。在实践中，这种预测永远不会精确，而一个关键的调整目标就是使 MPC 对预测误差不敏感。在许多应用中，这种方法足以实现稳健的控制器性能。如果被控对象具有很强的非线性，或者其特性随时间变化很大，LTI 预测精度可能会大幅下降，以至于 MPC 性能变得不可接受。自适应 MPC 可通过调整预测模型以适应不断变化的运行条件来解决这一问题。
基于MPC算法的汽车自适应巡航系统仿真与分析
weixin_43332626的博客
09-05 1058
现有ACC存在的问题
【控制】基于MPC的自适应巡航控制附Matlab代码
matlab_daizuo的博客
04-01 1036
自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)作为高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)的核心技术之一，在提升驾驶舒适性、减轻驾驶员疲劳以及提高交通安全性方面扮演着越来越重要的角色。传统的ACC系统通常采用PID控制等线性控制策略，虽然实现简单，但在面对复杂多变的交通环境时，控制性能往往受到限制。尤其是在车辆动态特性非线性显著、外部扰动频繁以及对控制精度要求较高的情况下，传统ACC系统的表现往往难以令人满意。
基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究
09-12
基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究
自适应MPC算法
03-21
基于matlab SIMULINK模型实现自适应模型预测控制，Adaptive MPC controllers adjust their prediction model at run time to compensate for nonlinear or time-varying plant characteristics. To implement adaptive MPC, first design a traditional model predictive controller for the nominal operating conditions of your control system, and then update the plant model and nominal conditions used by the MPC controller at run time. For more information, see Adaptive MPC. After updating, the plant model and nominal conditions remain constant over the prediction horizon.
基于MPC的自适应巡航控制（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
05-29 655
ACC的历史可以追溯至20世纪70年代, 1971年, 美国EATON (伊顿) 公司便已从事这方面的开发, 其雏形是日本三菱公司提出的PDC (preview distance control) 系统.1995年三菱汽车在日本市场推出首款ACC系统, 此后丰田、本田、通用、福特、戴姆勒、博世等公司也投入研发行列.纵观ACC系统的发展历程, 可以分为三个阶段:第一阶段为20世纪90年代初针对高速公。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。
基于MPC控制的自适应巡航系统设计与Matlab/Carsim联合仿真实现
04-09
内容概要：本文详细介绍了基于模型预测控制（MPC）的自适应巡航控制系统（ACC）的设计与实现。首先，文章阐述了系统的控制框架，选择了速度误差和间距误差作为状态变量，驱动扭矩作为控制输出。接着，通过Matlab/...
基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS接入与规划层超车功能实现，详细文档与代码注释,基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS集成、规划层超车及工况仿真，详细文档支持,自适应巡航控制（
02-18
基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS接入与规划层超车功能实现，详细文档与代码注释,基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS集成、规划层超车及工况仿真，详细文档支持,自适应巡航控制（ACC），上层控制器...
基于MPC的车辆自适应巡航控制（ACC）系统：通过Carsim与Matlab实现速度与间距控制
最新发布
05-07
内容概要：本文详细介绍了基于模型预测控制（MPC）的车辆自适应巡航控制（ACC）系统的设计与实现。首先阐述了MPC的基本原理及其在ACC中的应用，即通过预测系统未来行为来优化控制策略，确保车辆在保持安全距离的同时...
基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS接入与规划层超车功能实现，详细文档支持及代码注释,自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法 该ACC接入了Carsin
01-20
基于MPC算法的自适应巡航控制ACC系统：GPS接入与规划层超车功能实现，详细文档支持及代码注释,自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法。 该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的...
自适应MPC的simulink实例
12-01
关于汽车轨迹的自适应MPC控制，基于simulink，内容详尽
MPC预测控制算法中的DMC算法simulink仿真
04-22
MPC预测控制算法中的DMC算法simulink仿真文件，详细原理和工程说明见博客：https://blog.csdn.net/qq_33243369/article/details/89408341
自适应巡航控制，ACC，模型预测控制，MPC，纵向跟车避撞控制为分层式控制，上层控制得到期望加速度，下层控
NpQHcYUHO的博客
08-08 1218
其中，模型预测控制（MPC）作为ACC系统的重要组成部分，通过精确的数学模型对未来状态进行预测，并据此优化控制策略，以确保车辆的稳定行驶。在ACC系统中，MPC用于预测和优化车辆的行驶路径，以确保安全、舒适和经济的驾驶。自适应巡航控制（ACC）是一种先进的驾驶辅助系统，通过感知车辆周围的环境信息，自动调整车辆的速度和距离，以保持与前车的安全距离。自适应巡航控制，ACC，模型预测控制，MPC，纵向跟车避撞控制为分层式控制，上层控制得到期望加速度，下层控制得到对应的期望制动压力和节气门开度。
汽车自适应巡航系统
zhang_yin_liang的博客
07-27 2107
汽车驾驶员的辅助驾驶系统，它将汽车巡航控制系统和车辆前向撞击报警系统有机结合起来，可以控制汽车油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车保持安全车距行驶，避免或减小追尾事故。 汽车的巡航控制是指在一定车速范围内驾驶员不用控制加速踏板而能使汽车保持以设定的速度行驶。由巡航控制开关、车速传感器、节气门执行器、控制器组成。 在巡航控制系统中有人机交互界面，通过开关、加速、减速等按钮来控制车速； 自适
MPC算法学习(1)
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aliezaliezaliez的博客
07-19 2万+
关于MPC算法的一些基础学习
基于MPC协同自适应巡航控制附Matlab实现
m0_60703264的博客
12-19 1271
自适应巡航控制是现代汽车技术中的一个重要领域，它可以帮助驾驶员在高速公路上保持车辆的稳定速度，提高行车的舒适性和安全性。而基于MPC（模型预测控制）的协同自适应巡航控制则是一种新型的控制方法，它结合了MPC和自适应控制的优势，能够更好地适应不同的驾驶环境和车辆状态，提高控制性能和稳定性。MPC是一种基于数学模型的控制方法，它通过对车辆动力学模型和环境条件进行建模和预测，来计算出最优的控制输入。相比传统的PID控制方法，MPC能够更好地处理多变量、非线性和时变系统，具有更好的鲁棒性和鲁棒性。
基于扰动观测器的LQMPC、双积分器动力学和自适应巡航控制系统——用于跟踪问题（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
07-18 986
它使用系统的线性动态模型进行预测，并通过最小化一个性能指标来计算控制器的优化输入。定义车辆的初始状态、前方交通情况、速度设定和控制策略，并观察系统在不同情况下的行为和性能。在仿真文件中编写一个模拟基于扰动观测器的LQMPC控制器的系统。在仿真文件中编写一个模拟具有双积分器动力学的系统。定义系统的初始状态、输入信号和系统参数，并通过模拟仿真来观察系统的响应和稳定性。自适应巡航控制系统是一种用于汽车等车辆的控制系统，可根据前方交通情况和速度设定来自动调整车辆的巡航速度和距离。
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