ROS IDE之Eclipse的配置方法

这篇博文给大家介绍ROS的重要IDE——Eclipse的配置方法。

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一. 安装eclipse并配置启动文件

不能通过apt-get的方式安装，而需要在官网下载客户端，并做相关配置。下载地址：eclipse官网下载。（注意需要选择Eclipse IDE for C/C++ Developers 版本，并根据你的ubuntu系统选择32位或者64位）
下载完成后是没有产生启动图标的，在终端输入eclipse也会提示并没有安装。这时就需要创建一个启动图标，并设置参数。参考：eclipse启动图标文件配置
完成上述教程后，应该就会生成eclipse图标，点击就可以进入，但这样无法eclipse装载环境变量，所以还需要更改一行配置。

$sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

将 Exec=/opt/eclipse/eclipse 这一行改为：

Exec=bash -i -c /opt/eclipse/eclipse

二. 创建eclipse工程

执行以下命令，记得将 catkin_ws 替换成你想要导入eclipse的工程所在的工作空间名：

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8 .

三. 将工程导入eclipse

打开eclipse，在导入之前更改一下头文件和内存限制，以免导致像

ROS_ROOT
ROS_PACKAGE_PATH
PYTHONPATH
PATH 

变量值可在终端输入一下命令获得：

echo $ROS_ROOT
echo $ROS_PACKAGE_PATH
echo $PYTHONPATH
echo $PATH

然后更改编译选项，选择properties -> C/C++ general -> Preprocessor Include Paths, Macros etc，点击 Providers 标签，在 CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ] 选项打上勾。

好啦，这个时候再回到源码中，就可以发现Unresolved inclusion的问题已经解决。

五. 调试运行

选择 Run –> Run configurations… –> C/C++ Application，双击或者点击 New ，选择 Main 标签，点击 Search project 选择已经编译好的二进制文件，注意这里需要选择的是已经编译好的文件，后缀是.bin，而不是源文件。
然后在 Environment 标签中，加入 ROS_ROOT ， ROS_MASTER_URI 两个变量，方法和上面相同，在终端输入：

echo $ROS_ROOT
echo $ROS_MASTER_URI

最后点击，Debug/Run就可以在eclipse中调试，并且可以设置断点来检查程序。

六，DIY eclipse代码格式以及配色

这个就不在赘述啦，网上有很多参考，在这里列出我觉得比较好的博文分享给大家。

关闭英文拼写检查，关闭xml验证
Eclipse安装颜色主题，个性化你的IDE，让你的IDE焕然一新

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