ROS系统初装

官网的安装步骤：Ubuntu install of ROS Kinetic

Kinetic版本的ROS对应Ubuntu20.04
Melodic版本才是对应Ubuntu18.04的，所以下面安装Melodic

cat /etc/issue
Ubuntu 18.04.2 LTS 

1-设置 ROS 下载的源地址

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2-下载安装秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.om1iKbUp3v/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1

3-更新软件包索引

sudo apt-get update

4-安装 Melodic 桌面完整安装

sudo apt install python-rosdep2	# 
sudo apt-get install python-rosdep
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

基础版

sudo apt install ros-melodic-ros-base

当执行sudo rosdep init，会被提示要sudo apt install python-rosdep2，但又会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失，执行所有步骤后，发现没有roscore这个指令，所以还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full，就有roscore指令了;

5-初始化 rosdep

sudo rosdep init
sudo rosdep update

在这一步，经常因为网络问题无法初始化成功，可以尝试以下措施：

5.1 终极办法（0），覆盖

花了30块钱从大佬手里学来的办法。只针对ubuntu18.04对应的Melodic，压缩包下载地址：ros.zip

• 删除旧的~/.ros
• 在ubuntu下解压ros.zip，得到一个.ros文件夹，拷贝过去;
• 跳过对rosdep的初始化，执行本文第6步骤

不想花积分下载压缩包的话，可以尝试其他办法。根本目的在于解决网络问题。 PS：网络问题主要看运气

5.2 办法（1）修改文件 /etc/hosts

sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加以下内容,并保存修改的内容:

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

5.3 办法（2）切换网络（我是用手机热点）

多尝试几次…就好了

5. 4 办法（3）增加TIMEOUT的时间

更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

5.5 办法（4）更换DNS服务器

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

然后

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo apt-get update

6-ROS 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7-安装 rosinstall 工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8-创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

9-小海龟测试

分别用三个终端执行下面三条命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

10-安装roboware Studio

ROS需要使用C++或python进行开发，rboware Studio是适合用于ROS开发的IDE：

ubuntu18.04安装Roboware-Studio

机器人操作系统ROS-Roboware Studio教程（ROS melodic）