安装ROS系统

声明：安装过程参考了大量教学视频和资料，仅供学习使用。

官方推荐ROS安装步骤： http://wiki.ros.org/Kinetic/Installation/Ubuntu

一.配置软件库
打开“软件和更新”，选中前四个选项，并切换到国内源。（提高下载速度）

二.ROS安装

1.添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

$ sudo apt update（更新软件源）
$ sudo apt install ros-Kinetic-desktop-full（桌面完整版安装）

（ 更新软件源时可能出现的错误）
（1）
方法：如果是Ubuntu64位系统，按照顺序输入如下指令：

1.sudo pkill -KILL appstreamcli
2.wget -P /tmp https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb
3.sudo dpkg -i /tmp/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb /tmp/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb

(具体参考：https://blog.csdn.net/qq_35810476/article/details/81591076)
（2）

方法：更新出现错误，一部分软件下载失败，可能和网络有关，可以尝试将PC网络切换到手机热点后，再次更新。

（ 安装desktop-full时可能出现的类似错误）

方法：ROS不同的版本分别对应不同的ubuntu版本，
Melodic版本对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) 和 Ubuntu Xenial (16.04 LTS),
安装时根据自己的ubuntu版本选择对应的ROS版本进行安装。

4.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

（可能出现的错误）

方法： 同样尝试将PC网络切换到手机热点。

5.设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/Kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成

安装路径

使用roscore命令启动ROS Master

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