Ros 图（节点，消息，话题）命令

1. 启动守护进程：

roscore ： ros + core

这条命令会启动ros的核心模块，我感觉这个是一个守护进程，会在11311端口（可能会有不同的配置）启动一个socket监听,并且也启动了一个相关的“节点管理器”（Master）

roscore = Master + ros的标准输入和标准错误 + 参数服务器。

2.列出当前在运行的节点：

rosnode ： ros + node

这条命令会跟Master交互，得到现在正在运行的节点（一个可执行文件）

3.运行一个节点：

rosrun package_name node_name ： ros + run

这条命令会运行在package_name下面的node_name这个节点。

4.两个节点之间的通信（话题）：

两个节点应该同时订阅同一个话题，然后发送方可以在该话题上面发布消息，接收方在话题上面接收消息。

rostopic ： ros + topic

这个命令会有很多的参数，会得到关于当前话题的所有信息。具体如下：

4.1.查看话题的类型：

两个节点之间的通讯是通过话题来实现的，话题上面有着消息，消息才是通讯内容的实体。订阅了同一个话题的两个节点，他们发送和接收的消息类型必须是相同的，那么这就意味着消息的类型就是话题的类型，我们可以使用

rostopic type [topic]

这条命令来获得topic话题上面的消息类型。

4.2.查看话题类型的参数：

rostopic show 

这条命令用来查看话题类型的参数。

4.3.发布消息

rostopic pub [topic][msg_type][args]

这条命令会向topic发送类型为msg_type，参数为args的消息。所有订阅这个话题的节点都会收到这个消息。

4.4.获得在话题上面接收到的消息

rostopic echo [topic]

这条命令会显示在当前话题上面接收到的消息。

4.5.查看数据发布的频率

rostopic hz [topic]

这条命令会查看topic这个话题上面的消息传递速率。