学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程

上一节介绍了，用kalibr工具对camera进行标定的操作流程，在camera标定之好之后，进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习，即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵)；需要先知道相机的内外参数（单目的内外参数和双目的内外参数），用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。
这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定，也叫多传感器融合；

一、camera - IMU相机标定介绍

参考链接：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration

• (一)标定的输出文件包括：
  1.包含图像和IMU数据的 bag包; （ cam_imu.bag文件）：采集数相机图片和IMU数据
  2.相机参数文件； （ camchain.yaml文件）：包含相机的内参和畸变参数的YAML文件（该文件包含相机内在和外在参数的校准以及IMU相对于相机的空间和时间校准参数。）
  3.IMU参数文件； （ imu.yaml文件）：包含IMU的基本参数,噪音等
  4.标定板参数； ( target.yaml文件)：标定板标准
• (二)当上述文件都准备好的时候，执行命令行：

kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml –imu xx/IMU.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to 5 45 

由于数据在采集过程中，在开始和结束处存在躁动和激励，所以仅使用 5到45秒之间的数据；

• (三)输出结果：
  report-imucam-%BAGNAME%.pdf: Report in PDF format. Contains all plots for documentation.
  results-imucam-%BAGNAME%.txt: Result summary as a text file.
  camchain-imucam-%BAGNAME%.yaml: 这个文件是在输入文件camchain.yaml基础上增加了标定后的cam-imu信息的结果文件。我们想要的T_cam_imu矩阵就在这里。

二、标定数据制作过程

1.数据采集： 数据采集的过程是手持需要标定的设备，同时激活camera和imu器件分别采集图像和imu数据，对着预先制作好的标定板，在激励充分（从不同的角度，旋转和平移，对标定板拍照，并且使得IMU的accel和gyro两个器件的三个轴都被激活）的情况下，同时保存图像和IMU的数据。采集到的数据应该如下所示（双目+IMU）：（假如是单目的话，只需要保留cam0和imu0.csv即可。）

+-- dataset-dir 
    +-- cam0 
    │   +-- 1385030208726607500.png 
    │   +--      ... 
    │   -- 1385030212176607500.png 
    +-- cam1