学习ros——基本使用方法

参考资料

开源项目：https://github.com/czhherry/self-driving-vehicle-101
rosWiki：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

launch

<node>：标签指明启动所需的节点

eg :

<node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
output="screen" ns="/$(arg robot_name)" 
args="joint_state_controller 
rear_right_velocity_controller 
rear_left_velocity_controller 
front_right_steering_position_controller 
front_left_steering_position_controller"/>

Attributes

• name: 节点名称
• pkg: 节点包
• type: 节点类型———包内的可执行文件
• respawn(optional, default: False): 如果节点挂掉是否自动重启
  • respawn_delay=“30” (optional, default 0): 自动重启延迟
• output(optional, default:log(screen)"): 节点的输出信息流向，默认’log’：$ROS_HOME/log，‘screen’：屏幕
• ns=“foo”(optional): 在命名空间"foo"中运行节点
• args: 将参数传递给节点
• …

Elements

• <remap>: 话题重映射
  • Attributes:
    • from=“original-name”
    • to=“new-name”
• <env>: 设置该节点的环境变量
  • Attributes
    • name=“environment-variable-name”
    • value=“environment-variable-value”
• <rosparam>
• <param>

<include>: 包含其他到roslaunch文件到但前文件

eg:

  <include file="$(find car_model)/launch/control.launch">
    <arg name="robot_name" value="smart"/>
    <arg name="config_file" value="smart_control_config.yaml"/>
  </include>

Attributes

• file: “$(find pkg-name)/path/filename.launch”
• …

Elements

• <arg>: 向被include的文件传递参数
• <env>

<param>: 在参数服务器中设置参数

eg:

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg urdf_robot_file)' roboname:='smart'" />

Attributes

• name: 参数名称
• command(optional): "$(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'" 执行读取文件的命令
• value(optional): 参数值
• type(optional): "str|int|double|bool|yaml"

<rosparam>: 操作rosparam YAML文件

eg:

<rosparam file="$(find car_model)/config/$(arg config_file)" command="load"/>

Attributes

• command(optional, default=load): “load|dump|delete”
• file(optional): “$(find pkg-name)/path/foo.yaml” 文件名
• …

URDF

• Unified Robot Description Format

eg:

  <link name="rear_right_wheel_link">
    <collision>...</collision>
    <visual>...</visual>
    <inertial>...</inertial>
  </link>

<link>：刚体部分

• <visual>：外观参数

  eg:

  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -${PI/2}"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://car_model/meshes/wheel.dae"/>
      <!-- <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/> -->
    </geometry>
  </visual>
  

• <inertial>：惯性参数

  eg:

  <inertial>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="${rear_tyre_mass}"/>
    <inertia
      ixx="${rear_tyre_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
      iyy="${rear_tyre_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
      izz="${rear_tyre_mass_izz}"/>
  </inertial>
  

• <collision>：碰撞参数

  eg:

  <collision>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
    <geometry>
      <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/>
    </geometry>
  </collision>
  

<joint>：关节

eg:

  <joint name="rear_left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="rear_left_wheel_link"/>
    <origin xyz="${-rear_tyre_x} ${rear_tyre_y} ${rear_tyre_r}" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <dynamics damping="0.1"/>
    <limit effort="100000" velocity="10000" />
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  </joint>

• type：关节类型
  • continuous：旋转关节，无限旋转
  • revolute：旋转关节，有旋转角度极限
  • prismatic：滑动关节，沿一轴线性移动，有位置极限
  • planar：平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
  • floating：浮动关节，允许进行平移、旋转
  • fixed：固定关节
• <calibration>：关节参考位置
• <dynamics>：动力学属性，阻尼值、物理静摩擦力
• <limit>：极限值，上下限、速度限制
• <mimic>：与以有关节的关系
• <safety_controller>：安全控制器参数

xacro

• 常量的定义与使用

    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926/>`
    <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>
  

• 数学计算 自动转换为浮点数

  <origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
  

• 宏定义与使用

  <xacro:macro name="NAME" params="A B C">
  ...
  </xacro:macro>
  
  <NAME A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>
  

• 文件包含

  <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro">
  

Gazebo

为link添加gazebo标签

  <gazebo reference="link">
      <material>Gazebo/Blue</material>
  </gazebo>

为joint添加传动装置

  <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
          <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
  </transmission>

为gazebo添加控制器插件

eg:

  <gazebo>
      <plugin name="differential_drive_controller" 
              filename="libgazebo_r`os_diff_drive.so">
          <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
          <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
          <robotNamespace>/</robotNamespace>
          <publishTf>1</publishTf>
          <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>100.0</updateRate>
          <legacyMode>true</legacyMode>
          <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
          <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
          <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
          <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
          <broadcastTF>1</broadcastTF>
          <wheelTorque>30</wheelTorque>
          <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
          <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
          <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
          <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
          <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
      </plugin>
  </gazebo>

• <robotNamespace>: 机器人命名空间
• <leftJoint>,<rightJoint>: 左右轮转动关节
• <wheelSeparation>,<wheelDiameter>: 模型相关尺寸
• <commandTopic>: 控制器订阅的指令
• <odometryFrame>: 里程计数据到参考坐标系