关于相机位姿的可视化

最新推荐文章于 2023-05-17 08:11:32 发布
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分类专栏： 杂记 文章标签： opencv python 计算机视觉
HUIKI
本文链接：https://blog.csdn.net/nismilesucc/article/details/125274094
版权

Matlab Camera Calibrator

如果使用Matlab的工具箱，有一个集成的可视化工具可以直接使用。 ---- video

Python-OpenCV

Camera Calibration and 3D Reconstruction

Camera calibration With OpenCV

C++ OpenCV Viz模块  这个模块目前只有C++版本有

OpenCV 可视化（Viz）——相机位姿

cv::viz::Viz3d Class Reference ---- OpenCV官网

关于姿态估计

OpenCV-Python系列之姿态估计

基于头部姿态角变换的活体检测

how to plot camera and image positions from camera calibration data

How to plot the camera and image positions from camera calibration data?

–> 其中提到了相机位姿可视化的数学原理 以及示例代码

Add Python sample to show extrinsics from camera calibration
–> 打开 catree: add_python_sample_show_extrinsics 即可看到该种可视化方法，但是这种可视化方法需要一个 left_intrinsics.yml 的相机参数给定形式

visualize camera pose in python

extrinsic2pyramid

Nismilesucc
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相机姿态可视化——谢晓佳（转载自泡泡机器人）
Learning by doing
01-22 3699
泡泡机器人 公开课 目录 http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=117&fid=8 Visualization in SLAM-谢晓佳 链接:https://pan.baidu.com/s/1slUHHoT密码: v578
【创建相机位姿并显示】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
06-24 741
在计算机视觉和图形学中，对于摄像机（或一般的3D视图）模型，通常使用一个坐标系来表示其位置和方向。这个坐标系通常是一个右手坐标系或左手坐标系，包括x轴、y轴和z轴。在这些系统中，每个轴都有特定的含义。x轴代表图像的宽度方向。y轴代表图像的高度方向。z轴（深度轴）代表摄像机的视线方向，即从摄像机位置出发向摄像机正在观察的方向延伸。这行代码定义了相机z轴的方向，表示相机的视线方向。这是一种常见的选择，其设定为直向前，即在相机坐标系中，向物体观察的方向为正z方向。
3、相机pose的理解（explain_poses）
kobebrian7的专栏
03-18 6154
*  * This example visualizes different poses * in the camera coordinate system *  * A calibration plate is held at varying positions in different * orientations with respect to the camera. * The
1. OpenCV 可视化（Viz）——相机位置
LucasZhang‘s Blog
11-12 3366
1. OpenCV 可视化（Viz）——相机位置 ​ 立体视觉中，相机之间的位姿关系使用旋转矩阵和平移向量表示，对于相机位置难以直观表示，因此考虑使用OpenCV中的Viz模块对相机位置可视化，可以清楚的表示各个相机的相对位姿关系。 目的 ​ 可视化相机的相对位姿关系。因为课题需要，我使用了四个相机，通过导入Halcon标定数据中的外参（R、T），我最终得到了下面的相机位置表示： ​ 当然，这肯定与我实际的相机位置相符。 步骤 ​ 创建窗口->读入外参->设置坐标系->显示 程
可视化 相机pose或者 pose视锥
baidu_40840693的博客
12-22 1372
可视化 相机pose 或者 pose视锥
【踩坑记录】colmap中的相机位姿的坐标系定义及其可视化结果的隐含转换
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zeeq的博客
05-06 2万+
1 坐标系定义及转换   首先介绍一下世界坐标系和相机坐标系之间的转换，它们之间是存在一个转换关系的。现假设空间中一点X，它在相机坐标系下的坐标是Xcamera，在世界坐标系下的坐标是Xworld。假设它通过R和t实现从相机坐标系到世界坐标系之间的转换： Xworld = RXcamera + t   那么，由上式，我们可以推得从世界坐标系向相机坐标系的转换关系（RT=R-1，所以通常直接使用RT即可）： Xcamera = RTXworld - RTt   所以，两个坐标系之间的转换，需要看其具体
C++ opencv viz位姿可视化
m0_66692708的博客
11-19 1940
用C++ opencv viz可视化相机相对位姿
如何根据相机位姿画出相机运动轨迹
qq_40606376的博客
05-24 5030
根据相机位姿画出相机的运动轨迹相机位姿的基本概念绘制相机运动曲线当相机的位姿始终是以第一张图像为参考时当生成的位姿并不是一直以第一张图像为参考时基本概念基本原理具体代码后记 相机位姿的基本概念 相机位姿主要就是反映了若干张图片之间相机的运动状态。通常会用三维度的位移量加上一个反映旋转量的四元数进行存储， (tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw)\ (t_x,t_y,t_z,q_x,q_y,q_z,q_w) (tx​,ty​,tz​,qx​,qy​,qz​,qw​)， 绘制相机运动曲线
用于colmap重建结果、pcd/ply、6D位姿的点云可视化工具
05-12
但是使用colmap对重建的点云进行可视化时，需要提供一下四个文件数据（images,camera,points3D,project），其中images文件是用于存储图像的位姿和特征点、cameras文件保存相机的参数信息，points3D文件保存重建坐标...
使用Pangolin对Visual SLAM结果可视化与评估
最新发布
03-18
Pangolin是一个轻量级的C++库，专为三维数据可视化和交互设计，常用于SLAM系统的可视化和评估。本文将深入探讨如何使用Pangolin来展示和评估Visual SLAM的结果。 首先，了解Pangolin的基本概念至关重要。Pangolin...
python图像处理相机姿态估计
05-26
1.查阅学习了pca主成分分析和svd矩阵奇异值分解的原理； 2.打印棋盘纸用GML软件对相机进行了标定； 3.利用标定好的相机矩阵结合前面所学的sift算法和rasic算法对相机的姿态进行估计。
OpenCV实战（24）——相机姿态估计
盼小辉丶的博客
05-17 9236
如果物体的 3D 结构是已知的，那么就可以预测物体如何投影到相机的传感器上，图像形成的过程由投影方程描述。当方程的大部分项已知时，就可以通过观察一些图像来推断其他元素 (2D 或 3D) 的值。相机姿态估计就是通过几个已知坐标的特征点，以及这些点在照片中的成像位置，求解出相机位于坐标系内的坐标与旋转角度。在本节中，我们将研究观察已知 3D 结构时的相机姿态估计问题。
【代码相关-PCL】点云与图像位姿的可视化
weixin_43768222的博客
05-19 1510
目录1、需求2、思路二级目录三级目录 1、需求 在做三维重建过程中，自己求得了点云和位姿，想把它们都显示出来。 首先，想到的当然是类似与visualSFM、COLMAP这类开源的三维重建算法库。 可是需要自己实现时，该怎么做？这篇博文将会分享怎么做。 2、思路 假设：已经得到统一坐标系下的点云和位姿 输出：如下图，显示多个图像位姿以及点云 **方法**：先添加点云，再考虑需要绘制图像位姿。下面是思路：每个图像位姿都是一个样子，只需要对第一个进行转换就可以。绘制图像位姿，主要就是一个平面和八根线段，八
几何视觉的编程实践——相机参数计算——基于ipyvolume的3D可视化——透视投影
LeoEdwin的博客
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本次实践是几何视觉的编程实践，主要实现了相机内外参的计算，标定板的三维可视化，最后还添加新的模型实测透视效果。
3.OpenCV可视化（Viz）——单目相机标定模拟
LucasZhang‘s Blog
11-17 1972
单目相机标定模拟 基于OpenCV中的Viz模块，虚拟一个相机，设置相机的内参数。然后在相机视野下放置标定板，通过相机标定算法，最终再获取相机内参数。 当然最终相机标定还是存在误差，我猜测主要原因是标定板旋转在变换的过程中，仿射变换导致图像质量下降，角点提取的不准确。 当然，这个项目的主要意图还是示意吧，重点在于自己创造数据，虚拟数据。 效果图： 创建窗口 第一步就是创建窗口。一个窗口为主窗口（从上帝视角看标定板的位置），还有一个窗口为相机窗口（相机所获取的图像）。 viz::Viz3d mai
mayavi可视化坐标系pose
taifyang的博客
12-31 521
在从事6D位姿估计方面的工作时，经常需要可视化各种坐标系的朝向，而使用C++编写可视化程序比较复杂，而通过python脚本可以快速完成。下面给出一个可视化pose的程序，作用是从./pose文件夹下读取保存4*4位姿矩阵的一组txt文件可视化位姿，并可视化Oxyz坐标系。介绍一个很好用的python可视化库：mayavi，其底层实现是vtk库。
模型实时姿态展示（无人机实时姿态）
资深三维GIS开发
07-29 1477
经常我们项目中要实时展示模型的位置、轨迹以及姿态（包括仰俯角、翻滚角、偏航角）等。具体实时位置及轨迹的展示可以参考：https://blog.csdn.net/caozl1132/article/details/106377881 下面是实时姿态的展示： 某刻姿态： 下一刻： 这里不仅要做到姿态的切换，还得注意切换过程中的平滑，不能出现闪烁抖动问题。 ...
Robotics, Vision and Control (Fundamental Algorithms in MATLAB)学习笔记 02_第二章 位置与姿态描述
LIUZHEN_Cyber的博客
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MATLAB simulink 车辆运动学仿真 实时位置 车身姿态
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C++实现多目相机阵列三维重建及位姿估计教程
4. OpenCV可视化模块（viz）：用于三维数据的可视化，这个模块可以将点云、物体表面等进行三维渲染。 5. PCL 1.9（点云库）：专门用于处理二维/三维图像点云的库，提供了点云处理、滤波、特征估计、表面重建、模型...
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