ROS OOP编程DEMO[搬运]

ROS环境下的OOP

参考链接
[1] 原博客链接

参考源码

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int64.h>
#include <std_srvs/SetBool.h>

class NumberCounter {

    private:
    int counter;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber number_subscriber;
    ros::ServiceServer reset_service;

    public:
    NumberCounter(ros::NodeHandle *nh) {
        counter = 0;

        pub = nh->advertise<std_msgs::Int64>("/number_count", 10);    
        number_subscriber = nh->subscribe("/number", 1000, 
            &NumberCounter::callback_number, this);
        reset_service = nh->advertiseService("/reset_counter", 
            &NumberCounter::callback_reset_counter, this);
    }

    void callback_number(const std_msgs::Int64& msg) {
        counter += msg.data;
        std_msgs::Int64 new_msg;
        new_msg.data = counter;
        pub.publish(new_msg);
    }

    bool callback_reset_counter(std_srvs::SetBool::Request &req, 
                                std_srvs::SetBool::Response &res)
    {
        if (req.data) {
            counter = 0;
            res.success = true;
            res.message = "Counter has been successfully reset";
        }
        else {
            res.success = false;
            res.message = "Counter has not been reset";
        }

        return true;
    }
};

int main (int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "number_counter");
    ros::NodeHandle nh;
    NumberCounter nc = NumberCounter(&nh);
    ros::spin();
}

采用面向对象的编程方法在ROS中是很实用的技巧，可以使得当系统变得越来越复杂的时候避免出现所有订阅者,发布者,服务端与客户端出现纠缠在单一个节点中的情况。而上面的示例代码为编写ROS下的OOP代码提供了一个很好的范例，可以看到这个计算counter的类在使用时只需要把节点初始化后将其传入构造函数即可。

注意点:

1. 在类当中为订阅者,服务端传入回调函数时的调用方式与ROS wiki for beginner 的教程中有区别;主要是this指针的使用。