Apollo规划决策算法仿真调试(3)：ReferenceLineProvider参考线生成流程

自动驾驶Player

已于 2022-07-18 22:26:40 修改

阅读量2k

点赞数 1

分类专栏： Apollo规划决策算法仿真调试文章标签：算法自动驾驶 c++ 人工智能机器学习

于 2022-05-09 00:25:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/nn243823163/article/details/124657663

版权

Apollo规划决策算法仿真调试专栏收录该内容

16 篇文章 119 订阅 ¥39.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文详细探讨Apollo自动驾驶平台中规划决策算法的ReferenceLine生成流程，通过Vscode和Dreamview联合调试，展示了在OnLanePlanning::RunOnce()中如何逐步创建ReferenceLine，并分析了关键函数如CreateReferenceLine和GetReferenceLines的作用。调试结果显示，RouteSegments的数量决定了参考线的数量，且可通过配置参数调整变道优先级。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择，强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。

本系列文章将记录笔者在调试Apollo决策规划算法Planning模块的所见所思所想，不仅会分析决策规划算法具体的代码逻辑，还会使用Vscode对Apollo决策规划算法进行断点调试，从而揭示关键变量的数据结构以及取值。

在Apollo规划决策算法中，即planning模块中，参考线ReferenceLine 的作用至关重要，ReferenceLine 是整个规划算法的基础，规划的目的就是使车辆按照ReferenceLine行驶。

目前关于ReferenceLine 的平滑方法介绍很多，但很少介绍ReferenceLine 在整个apollo的planning模块中，是在哪一步进行生成，它的整个运行机制与流程是怎样的。

本文将使用vscode与dreamview 联合调试的方法，来展示ReferenceLine 在apollo的planning模块中是如何一步步生成。