mavros安装

1、安装mavros，根据自己的ros版本进行修改

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹，其内容是空的，需要我们自己添加进去.

2、安装GeographicLib

1、下载需要的文件
直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。。。）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
（1）GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：  Download egm96-5.tar.bz2 (GeographicLib)

（2）GeographicLib gravity egm 96官网下载链接 
  Download egm96.zip (GeographicLib)

（3）GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
  Download emm2015.zip (GeographicLib)

2、复制文件和路径
下载完后得到三个压缩包，解压后放到 /usr/share/GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
先进入进入root权限

sudo su

cp -r /被复制文件的地址/ /复制到的地址/

到此即可完成mavros的安装。

参考

Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装、配置与运行_orin nx 串口-CSDN博客