ROS、PX4、mavros安装

1、ROS安装

用鱼香ROS一键安装，不会有网络问题导致缺失文件

2、Px4安装

语雀教程中下载他打包好的PX4固件（图片中的PX4_Firmware.zip）。

Make之后缺少Python库，然后缺少pip3，

然后make报错。解决办法：

sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev

3、mavros安装

检查mavros是否安装：

安装mavros：https://masoudir.github.io/mavros_tutorial/

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh 
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh 
./install_geographiclib_datasets.sh

需要root权限：加上sudo执行

4、测试仿真无人机

还有gazebo的安装，这里不展开（鱼香ros一键安装如果不是精简版好像是带有gazebo的），安装后进入文件夹，运行：make px4_sitl_default gazebo。然后可以输入commander takeoff或者commander land来测试

然后来测试roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
发现失败

修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

再运行：

source ~/.bashrc

然后运行如下命令,此时会启动Gazebo,如下图所示。

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

并运行

rostopic echo /mavros/state

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的
路径写的不对，请仔细检查。

5、地面站QGroundControl

然后需要安装地面站QGroundControl，https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

运行出问题：

解决：https://forum.qt.io/topic/120129/usr-lib-x86_64-linux-gnu-libqt5core-so-5-version-qt_5-15-not-found

desmond@desmond:~/Downloads$ export LD_LIBRARY_PATH=HERE_PATH_TO_QT_LIBS_DIR && ./QGroundControl.AppImage